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mpu6050卡尔曼滤波stc12单片机

2016-5-23 15:49:36 5615 单片机

0 图片1-4是调零的步骤文档kalman为卡尔曼滤波程序工程内有3个c文件 hc.c被简单修改过用在平衡车上的 kalman.c为卡尔曼滤波显示程序(10进制显示绝对值;貌似y轴垂直绕x轴旋转时比较灵敏) kalman不成功的调零.c为原始数据显示程序辅助调零(16进制显示) 用kalman.c好像差不多就能满足要求了不过角度变化速率大的话一定要角速度(陀螺仪)调零加速度可以不用调零能够调零当然是最好的加速度只知道观察极值调零程序中加速度传感器工作在+-2g范围内,传感器精度16位, 所以平缓转动传感器读出最大/小值调零后使得最大/小值为+0x4000/-0x4000 卡尔曼滤波是实时响应角速度的变化,然后逼近加速度传感器的结果防止积分漂移如果有时间的话还可以改变采需集的轴方便传感器安装 0 1.jpg (68.62 KB, 下载次数: 8) 2.jpg (30.38 KB, 下载次数: 12) 3（调零时屏蔽这段）.jpg (42.79 KB, 下载次数: 13) 4（16进制显示）.jpg (50.65 KB, 下载次数: 8) mpu6050卡尔曼滤波stc12单片机.zip 1.4 MB , 下载次数: 113
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