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` 经过一周的投票，本月我们暂定讲解机器视觉中图像处理的一些基础知识。 因为个人工作的原因，所以讲解的内容偏向工业应用一点。 那么，机器视觉在工业上的应用有哪些呢。 无法以下几大点： 1.视觉定位，基本上是视觉应用的最广泛的地方 2.视觉测距. 3.视觉检测瑕疵 等等。 今天，就详细讲解下视觉的定位吧。 1.为啥要用视觉定位 在工业中，贴标，机器人抓取，焊接等等。都要进行准确的定位进行工作。 就像下图，假如我们要对红色方框内的进行焊接，但是我们取放的时候偏了几度。 如果我们这时候还按照固定的点进行作业，肯定会造成一些非常不好的后果。 所以这是我们要进行视觉定位，来保证作业的准确性。 
2.实现定位 首先我们要设法是找到图片中的标志性的地方。然后拍一张图片作为初始比较图片。 当每次要进行作业时，我们要在这时打开相机，拍下图片。 然后将标志性的地方和初始图片中标志性位置进行比较。得出X和Y的偏移，和角度的偏移。 就上图，我们有两种方式可以进行定位 1)几何图形抓取，抓取图中的两个白色的圆 2)模板匹配，匹配图中的红色框内的图像 3.几何抓取 今天就先讲几何抓取，模板匹配作为大家的作业留给大家自己去研究。 首先我们先安装NI的视觉处理的工具包。 NI工具包有两个 VDM 和 VSA 这两个工具包 这边有个误区，很多新手都会直接去研究这些函数，但是这些函数很多都是英文的，而且用到很多专业术语。外行直接看的话，肯定是云里雾里，不明所以。 所以，前期我们要用视觉助手辅助我们编程。将抽象转化为具体。 当我们熟悉到了一定程度时，我们可用再用函数进行编程。
我们从函数选版选择视觉助手，也就是Vision Assistant 这时会跳出视觉助手的对话框。
我们点击Open Image可以打开图片
进行图片选择
加载所需的图片
当图片打开后，我们选择下图中红色框中的按钮 这个就是几何匹配的函数，同时在视觉函数里面也存在
进入几何图形的抓取。我们是抓取的圆，所以选择Circle。 然后调节下面圆的直径范围(像素)，抓取到我们需要的圆。 抓取到的圆会在右图中有红色的显示，下面表格中也有对应的信息。
然后点击OK返回主界面 在主界面我们点击Select Controls按钮，可以进行输入输出配置
配置界面如下图所示。
然后，我们读取原图片中的圆，再读取新图片中的圆。 每张图片中的两个圆都会组成一条直线，我们可以根据这直线进行计算出X,Y和旋转的角度。 有点要注意的，当实际我们旋转后，偏移量会发生改变，这点我们要注意下。 |
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· 2017-10-19 15:08:54
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