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【mBot试用体验】试玩mBot小车体验和问题

2015-12-20 20:47:42 9225 机器人 Arduino

0 大家好，mBot小车已经玩了两周了，中间遇到些小问题，所以搁置了几天，相信其他试用者已经发表过很多优秀的帖子了，本帖主要是我自己最近试用的体验和遇到的问题，还有分享学习Arduino过程中的经验，希望对大家有些帮助。第一张帖子的链接：【mBot试用体验】开箱组装mBot机器人-Adam 在上一章，我已经组装好mBot小车，按照试用顺序来，第一步我直接打开电源开关。上电后，LED1和LED2的RGB灯会红黄蓝依次闪亮并熄灭，Buzzer蜂鸣器也会连响三声，说明小车出厂自带有程序，那么我们试试遥控器控制mBot运动（按键参照图1 红外遥控器）。经过研究，小车一共有三种运动模式：按键A，手动控制模式；按键B，自动壁障模式；按键C，自动巡线模式。mBot上电后默认是手动控制模式，并且上下左右键只在手动控制模式下有效。而数字键在三种模式下均有效，用来控制小车移动速度，也就是电机转速。图1 红外遥控器在手动模式下测试没有什么问题，关键就是红外遥控器发射头要尽量对着小车。自动壁障模式下，当小车感应到前方有障碍时会后退并拐弯，但由于超声波传感器只在小车头部有，所以经常会出现蹭着墙边走的情况，如图2所示。最赞的就是自动巡线模式了，即使速度调到最高，小车依然可以正确的沿着8字形轨道运动，并没有冲出的情况，如图3所示。图2 自动壁障贴边图3 自动巡线 mBot小车不但可以用红外遥控器控制运动，还可以使用手机通过蓝牙控制，如图4是控制mBot的手机APP界面，非常好看并带有科技感。此APP不但可以实现红外遥控器上的所有功能，而且还多了很多新功能，比如重力感应和运动感应（摇一摇）。蓝牙通讯方式比红外好很多，这个大家肯定都有感触，不但速度快、距离远，而且不需要对准小车。不过，我发现遥控器比APP优先级高，并且APP自动巡线无法调节速度。图4 手机APP 直到这里，mBot只是被当作遥控玩具测试，感觉比大多数玩具要好玩，接下来将是对此产品的深层剖析。首先，我先对mBot的硬件进行了了解，大家看图5 PCB板解析（芯片丝印和原理图中均有型号）。主控芯片MCU是AVR的ATmega328P-AU，这是一款8位的单片机，共32个引脚，对于现在动辄上百个引脚的CPU来说，此芯片的资源就非常缺乏了，从4个RJ25接口可以看出来，这些外设均采用了IIC通讯，这样的好处是，IIC总线只需要2条线，但是可以挂载多个外部设备，非常节省接口。由于我还没有看数据手册，所以都是从PCB板和原理图来说的。原理图中，蓝牙模块和CH340（USB转串口芯片）共用同一个串口，所以当USB连接电脑并打开串口后，手机APP将无法控制mBot小车。板子上还引出了ISP总线接口供用户使用。电路板上有两个电源芯片，一个电源管理芯片主要用来给充电电池充电，另一个是+5V稳压芯片。只需要将USB线连接到电脑上既可以给电池充电，官方赠送的充电电池1800mAh，个人认为续航时间会比较短，所以我准备换一块3200mAh的电池供电。电机驱动芯片TB535A3没什么好说的，使用很简单，按照数据手册来就可以了，关键要注意下供电电压和电流。至于保险丝、电阻、电容还有电感，原理图上都标注的很清晰。图5 PCB板解析接下来说说mBot小车各种模式的基本原理。首先是手动模式，这种较简单，当接收到红外指令时，进行对应的操作就可以了。然后是自动壁障，主要依靠小车头部的超声波传感器，从小车前方看就像是两个眼睛，超声波从一个头发出，当遇到障碍物后反射回来进入接收头，根据发射和接收的时间计算出小车与障碍物之间的距离，再通过距离控制小车运动方向。最后是自动巡线模式，虽然这里也是采用了反射式原理，但是不是超声波而是光波，所以小车的底部是个反射式光电开关。光波和超声波各有优点和缺点，主要是超声波距离远但不容易被吸收，光波距离近但会被黑色吸收，自动巡线就是靠的这种方式运动的，见图6。图6 反射式光电开关LED长亮，光被黑色吸收后LED灭还有一个值得一提的是光线传感器，貌似在出厂程序里并没有涉及到，它里面有光敏电阻，电阻值会随着光强变化而变，通过测电压值就可以得到相应的光强。 mBot的硬件部分基本已经说完了，下一次我会按照官方提供的教材来完成各个软件的测试，到时候遇到了硬件方面的知识，我会再进一步说明，附件里是mBot电路板的原理图。 0 mCore.pdf 568.88 KB , 下载次数: 37
2015-12-20 20:47:42　　评论淘帖0 举报相关推荐 • 【mBot试用体验】mBot小车软件部分解析 12374 • 【mBot试用体验】ｍBot开箱评测 5943 • 【mBot试用体验】ｍBot模块测试 7267 • 【mBot试用体验】mbot专用软件 5380 • 【mbot试用体验】根据蓝牙RSSI设计的mbot跟随 5912 • 【mbot试用体验】mbot不足之处及建议 3332 • 【mBot试用体验】红外遥控mBot运动 5914 • 【mBot试用体验】用labview控制mBot 5199 • 【mBot试用体验】用labview控制mBot(转载) 4386 • 【mBot试用体验】分享——整理的一些和mBot相关的东西 10571 6 个讨论