全功能智能车项目跟进

电子

` 本帖最后由城东于 2015-11-3 09:26 编辑

小时候有一个梦想--自己拥有一辆玩具车，这也是我做电子这一行的初衷，但是因为小时候没钱而一直没有得到实现，现在我已经站在电子世界的顶峰，三年的积累，已经不需要别人提供实现儿时梦想的机会，就用我的双手去实现那时的梦想吧。
本项目将上传所有源码，也希望能够和大家一起讨论！
这个项目不指定时间，一点点的实现，最终目标--一辆什么功能都有的智能小车-----遥控、摄像、wifi传输、语音功能，等等，只要我想得到我就要实现。
防止内容丢失本项目相关内容在下面网站同步上传：http://blog.csdn.net/chengdong1314/article/details/49611423

`

vvg · 2015-10-23 14:39:10

支持lz~

陈义 · 2015-10-23 14:41:21

本帖最后由城东于 2015-10-23 14:42 编辑

基本电路完成：
1.STM32单片机
2.小车电机、舵机驱动
3.MPU6050加速度、陀螺仪
4.先行CCD
5.LCD OLED 2401

陈义 · 2015-10-23 14:44:24

STM32蓝牙遥控小车程序：
实现基本功能

陈义 · 2015-10-23 14:46:47

MPU6050加速度、陀螺仪程序实现：
有现成的模块、也有单独的模块

陈义 · 2015-10-23 14:48:29

摄像头黑白程序实现：有FIFO的STM32程序

叶闻东 · 2015-10-23 14:51:10

支持楼主，楼主加油↖(^ω^)↗

陈义 · 2015-10-23 14:51:23

无FIFO的摄像头程序实现：
这里分为GPIO抓取方式和DMA方式，但是DMA方式还是不够快，下一步打算用定时器来触发DMA，速度可能有所提升

陈义 · 2015-10-23 14:53:50

本帖最后由城东于 2015-10-23 14:55 编辑

电路参考：K60摄像头

陈义 · 2015-10-23 15:02:07

程序参考：K60摄像头

陈义 · 2015-10-23 15:03:11

好了现在把以前的程序电路都放出来了下一步更新应该是DMA摄像头的改进，因为FIFO的摄像头太贵了

柠檬守护 · 2015-10-23 16:11:33

谢谢@城东，我也有此打算，不如组团？不过我不是很熟悉。

刘兵 · 2015-10-23 22:12:41

儿时的记忆将会影响一生，希望楼主把它做好。

陈义 · 2015-10-26 10:56:52

城东发表于 2015-10-23 15:03
好了现在把以前的程序电路都放出来了下一步更新应该是DMA摄像头的改进，因为FIFO的摄像头太贵了

你有什么打算我现在进度有点慢主要是现在要找工作了

陈义 · 2015-10-26 11:02:18

安卓蓝牙遥控上位机实现：
所用手机：红米手机4.7寸 4.7寸以上的手机体验都是不错的
这里的安卓API是18的，就是安卓4.3左右的手机

kitpan · 2015-10-26 12:52:12

楼主不错啊，给你发站内信了了，创业公司刚拿到投资，北京和广州两个办公室，专门做你喜欢的智能无人车，正招人啊快来快来，

王佳俊 · 2015-10-26 13:14:09

X9612-9SVHV-BEUHH-WPG8R-8KHDU-H4B4TX9612-9SVHV-BEUHH-WPG8R-8KHDU-H4B4TX9612-9SVHV-BEUHH-WPG8R-8KHDU-H4B4TX9612-9SVHV-BEUHH-WPG8R-8KHDU-H4B4T

陈义 · 2015-10-27 18:01:51

遥控器电路：
控制芯片：51
实现功能：
2401 蓝牙摇杆操作 5110液晶 10个按键

陈义 · 2015-11-2 22:29:44

优化DMA，这次是定时器外部中断触发DMA的方式，改善了之前的定时器定时触发DMA的方式
原本是想要定时器自动触发的，但是实在是被迫无奈--STM32F103没能够自动清除触发标志位，要手动清除，这个还是有效果的，起码图像比原来清晰了。
定时器外部触发中断触发DMA:
//定时器1触发中断服务程序
void TIM1_TRG_COM_IRQHandler(void)
{
TIM_ClearITPendingBit(TIM1, TIM_IT_Trigger);  //清除TIMx的中断待处理位:TIM 中断源
}
DMA传输完成把一行的摄像头放到LCD:
extern u8 Row[640];
void DMA1_Channel4_IRQHandler(void)
{
u16 j;
u16 color;
DMA_ClearITPendingBit(DMA1_IT_GL4);
for(j=0;j<320;j++)
{
         color=Row[j*2];
         color<<=8;
         color|=Row[j*2+1];
         LCD->LCD_RAM=color;
}
}
行中断来临之后归零LCD坐标：
//外部中断4服务程序  即场同步信号HREF中断
void EXTI4_IRQHandler(void)
{
if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line4)!=RESET)//是3线的中断
{
      LCD_Scan_Dir(U2D_L2R);       //从上到下,从左到右
         LCD_SetCursor(0x00,0x0000); //设置光标位置
         LCD_WriteRAM_Prepare();    //开始写入GRAM
      LED0=!LED0;
}
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line4);  //清除EXTI6线路挂起位
}
原来真的想要用DMA来吧内存的数据传到FSMC的，但是奈何FSMC没有传输完成标志，不能够自动清除DMA请求，如果用Memory to memory mode的话存在的致命问题是FSMC的传输速率没有DMA快，造成数据丢失，实在无奈，无奈呀，无奈！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！
最后还是只能够用for循环来传输了
下面放上效果图：

陈义 · 2015-11-3 08:31:14

本帖最后由城东于 2015-11-3 08:51 编辑

无FIFO摄像头 DMA传送优化：
原来虽说是DMA传输，但是那是定时器定时触发DMA的，并不是根据摄像头的引脚信号触发的DMA，存在很多的不合理性，这次的程序是用摄像头PCLK引脚来触发DMA。
STM32F103的缺陷：
1.定时器没有回溯清除DMA请求标志的功能，也就是说要启用一个定时器触发中断，在该中断里清除自己的状态位，好让下次的DMA再次请求，
//定时器1触发中断服务程序
void TIM1_TRG_COM_IRQHandler(void)
{
TIM_ClearITPendingBit(TIM1, TIM_IT_Trigger);  //清除TIMx的中断待处理位:TIM 中断源
}
2.FSMC没有的LCD没有DMA请求标志，而DMA_Mode_Circular模式每次的DMA传输就是一行的数据，但是最无奈的是LCD外设的速度远远跟不上DMA的速度，造成不能够用DMA把数据直接拷贝到LCD，这是十分坑爹的，十分，十分的无奈！！！！！！！！！
最后只能够在一行的像素数据采集完之后，用for循环把数据放到LCD里！这个有点偏离两个DMA的初衷，十分的无奈，DMA完成中断：
extern u8 Row[640];
void DMA1_Channel4_IRQHandler(void)
{
u16 j;
u16 color;
DMA_ClearITPendingBit(DMA1_IT_GL4);
for(j=0;j<320;j++)
{
         color=Row[j*2];
         color<<=8;
         color|=Row[j*2+1];
         LCD->LCD_RAM=color;
}
}
为了保证屏幕不会出现双屏现象，在行中断里归零LCD坐标：
//外部中断4服务程序  即场同步信号HREF中断
void EXTI4_IRQHandler(void)
{
if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line4)!=RESET)//是3线的中断
{
      LCD_Scan_Dir(U2D_L2R);       //从上到下,从左到右
         LCD_SetCursor(0x00,0x0000); //设置光标位置
         LCD_WriteRAM_Prepare();    //开始写入GRAM
      LED0=!LED0;
}
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line4);  //清除EXTI6线路挂起位
}
每次DMA传送一行数据，所以在行中断里重新使能DMA：
//外部中断3服务程序  即行同步信号HREF中断
void EXTI3_IRQHandler(void)
{
if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line3)!=RESET)//是3线的中断
{
MYDMA_Enable(DMA1_Channel3);          //TIM3的UPDATE对应DMA的通道3 开始一次DMA传输
}
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line3);  //清除EXTI6线路挂起位
}

有图有真相，下面是本实验的图片：
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