[讨论] 电子爱好者的扫地机器人 DIY (图+视频)

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发表于 2015-2-6 11:40:21   51641 查看 152 回复 显示全部楼层 倒序浏览
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    扫地机器人DIY原理:利用机器人前面的4个红外线传感模块进行避障,程序运行方式有单边寻边方式、随机避障方式、正方形沿边扩大方式、三角波形方式。扫地电机有断续工作、连续工作。 扫地5555.png


扫地.png
    如果机器人电源电压不足时,在单边寻边避障方式基础上开启寻迹(机器人低部的三个寻迹传感器)寻找墙边的充电位置,充电位置是一条30公分的黑线来引导机器人于充电器对接,充电器触点是磁助力触点,当机器人接近充电器时,利用磁力防止小位置的偏离,使触点良好接触。
    避悬崖也是利用三个寻迹传感器完成的:在同一时间内三个寻迹传感器没有反馈,表示悬空,使机器人后退5公分,旋转180度,做掉头行驶。
扫地111.png
   主要考虑机器人的寿命问题,驱动主轴采用步进电机,用单片机P2驱动ULN2003驱动步进电机,步进电机电原用DC-DC模块,来调节所需的驱动电流和主轴的力度。
    扫地减速电机是在网上购的,只是电机的寿命太短,于是拆了VCD的旧机芯,利用光驱的主轴电机和减速机搭配,增加电机寿命。
扫地333.png
    锂电电源分为三路,两路经DC-DC驱动步进电机、单片机,一路驱动吸尘风机。
    三个按键:菜单键、增加键、清扫键
    液晶屏采用5110屏,小巧、省电
    DS1302实时时钟 设定三组开关机时间,实现自动化。单按清扫键,只运行30分钟
    具有低电压检测、充电检测、充电结束检测,全面采用TL431精确检测
    电池是4000MA的锂电,正常工作电流1500MA,外壳是云台监控器罩,
    经过两周的测试,使用效果良好,噪声低,寿命长。
    程序还有待于提高,更加智能化,如果用89S52做计划、合理、不重复打扫卫生,很困难!
89S52的所有端口都被利用了,没有扩展空间。(增加避障传感器数量减少盲区,可以增加人机互动)
扫地666.png



扫地2222.png



扫地4444.png



附上几个相关视频。














评分

参与人数 1积分 +1 收起 理由
李大松0126 + 1

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标签:DIY 扫地机器人

技术员

发表于 2015-2-6 12:55:26  
是楼主diy的吗?厉害
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发表于 2015-2-9 09:21:33    楼主|

PCB在线计价下单

板子大小:

cm
X
cm

层数:

2

板子数量:

10

厚度:

1.6
韧东风 发表于 2015-2-6 12:55
是楼主diy的吗?厉害

不是。是别个大神的,。,,,
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助理工程师

发表于 2015-2-12 14:13:04  
可以自己下手去做一个试试。
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助理工程师

发表于 2015-2-12 14:13:14  
以前就是没思路
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发表于 2015-2-22 19:58:58  
都是人才,膜拜了,上学那会儿没网络,不知道逛论坛,现在来也不晚
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实习生

发表于 2015-2-27 21:21:33  
好牛*啊。楼主真厉害,膜拜
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高级工程师

发表于 2015-5-12 10:34:34  
还不错。。。。。
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实习生

发表于 2015-5-12 20:52:04  
做的 不错谢谢分享
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实习生

发表于 2015-5-30 16:06:04  
这个我喜欢啊。
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发表于 2015-6-5 15:22:44  
一个都做出来--厉害
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技术员

发表于 2015-6-5 22:05:29  
牛人啊,就是不知道是怎么实现的!
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实习生

发表于 2015-6-11 15:22:13  
太棒了 有没有套件卖!
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实习生

发表于 2015-6-26 09:24:41  
牛,楼主太牛了
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实习生

发表于 2015-7-9 15:41:49  
想了解下,红外悬崖传感器    红外障碍传感器是不是都是使用的Sharp,  还有国内其他公司可以选着采购的吗。求大神推荐。    跪求
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实习生

发表于 2015-8-27 11:46:53  
大赞!~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
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等待验证会员

发表于 2015-9-1 22:16:37  

是楼主diy的吗?厉害
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实习生

发表于 2015-12-3 11:10:53  
yuan123526750 发表于 2015-7-9 15:41
想了解下,红外悬崖传感器    红外障碍传感器是不是都是使用的Sharp,  还有国内其他公司可以选着采购的吗。求大神推荐。    跪求

我是厂商,需要可以找我
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实习生

发表于 2015-12-3 16:34:01  
楼主把制作过程放上来让大家学习下呗!整个的控制原理并不复杂,但是特别佩服楼主能把这个位置设计的这么美观
特别想知道里面的具体的内部构造
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助理工程师

发表于 2015-12-10 13:27:49  
很厉害的样子。。。
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