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[资料] 调试记录:毕设开源,四轴飞行器,基于RT-Thread 和 STM32
2014-12-30 06:52:58  51497 飞行器 电机 STM32
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本帖最后由 majianjia 于 2016-6-3 17:53 编辑

帖子曾经发表在某莫论坛和RT-Thread的论坛,现在修改后发布在elecfans。为了参加活动,修改标题
如果有在某莫论坛看到帖子,请尽量不要去回复哪个帖子,因为我的账号被和谐了无法交流。。

资料百度云下载,和后续的分析文章,我会发表在我的博客上,敬请关注
http://aircheese.me/2016/thesis-initial.html



虽然我的毕设题目是:四轴飞行器的控制,但飞行器的算法都是用最基本的算法。
而让我自己感到更加有价值的部分是如何在RTT上运行一个飞控并较好的协调各个模块的工。希望能给学习STM32和RT-Thread的同学一个参考,也希望RTT能越做越好。

断断续续做了5个月,因为这几年都做类似的东西,所以做起来难度不大,我的目标是够用就行。

主要参数如下:
        空机重量:390g;
        起飞重量(11.1V 2200mAh):550g;
        续航时间:20分钟;
        载重能力:200g;
        悬停力效率:>10g/w

        电机:2206 kv1200
        桨:8043
        单个电机最大推力 290g;

        陀螺仪 MAX21000
        加速度计 ADXL362
        磁阻  HMC5983
        气压计 MS5611

传感器全部使用SPI接口,软件利用RTT的SPI驱动,所以ODR非常高。

陀螺仪ODR         2kHz
姿态解算更新率        1kHz
控制更新率                 1kHz
电调控制更新率        1kHz
(个人觉得以上都不需要那么高)

全机一共9个微控制器,1个STM32F4 其他的STM32F1,全部运行RTT,全部使用CAN BUS 通信
飞控集成度较高,可以单独完成飞行任务。
拓展模块包括电源板,电调板,各个传感器,PWM解码模块等,因为有了CAN Bus,使用很方便,论文内有详细说明。

电调为自制兼容ESC32的硬件(感谢开源模型兴趣组的群主提供了ESC32的原理图)
软件上在ESC32与硬件之间加入RTT层,劫持了PWM更新函数,从而实现控制数据流使用 飞控<->CANBUS<->RTT<->ESC32 代替了传统的 飞控->PWM->ESC32的过程,降低延迟,提供了反馈。
并以此来实现传统方法无法达到的1k控制更新率(意义不大)。

论文里面提到几个新的思路,包括虚拟终端,大的PCB机架+电路,单总线在四轴上的应用,都是我在以前的制作中,感觉非常不方便后,提出的解决方案,在实际中也帮我省了很多精力去调试。
RTT也在做sensor了,以后做飞机就不那么累了。

图片如下:
QQ截图20141229222710.png

QQ截图20141229222659.png

QQ截图20141229222719.png

core.jpg

board.jpg


data.png

seismic.jpg

视频也发不了,提示我没有发url的权利...


最新文章:
在飞控中记录路径(KML)文件,并在谷歌地球上显示飞行轨迹
http://aircheese.me/2016/kml-path.html

与飞控无关 - 记刚开始弄飞控那会儿(上)
http://aircheese.me/2016/first-day-of-uav1.html

与飞控无关 - 记刚开始弄飞控那会儿(下)
http://aircheese.me/2016/first-day-of-uav2.html

以下是论文,PPT,还有各个源代码
论文写得不好,时间有点赶,如果要看的话将就将就..

因为附件大小有限制,我只能每天上传一点
感谢版主,所有资料已经上传完成

这是原理图文件:
db esc 1.0.pdf (449.03 KB, 下载次数: 1734)


dbp quadcopter v1.0.pdf (628.13 KB, 下载次数: 1322)


DBP universal expanded board V1.pdf (209.68 KB, 下载次数: 1024)


dbp1.0.pdf (872.68 KB, 下载次数: 1208)


dbph 1.0.pdf (13.28 KB, 下载次数: 844)


debug v1.0.pdf (419.04 KB, 下载次数: 1028)


程序:
ESC32 RTT.rar (2.25 MB, 下载次数: 4423)


UEB 拓展模块源码.rar (2.54 MB, 下载次数: 1824)


电源板源码.rar (1.95 MB, 下载次数: 1904)


飞控主板源码.rar (4.87 MB, 下载次数: 7384)


论文和PPT


毕业设计 PPT.rar (5.25 MB, 下载次数: 4664)


大多数设计相关的内容论文里面会提到,如果看源码有疑惑的话,可以去论文里面找找答案。








163

毕业设计论文.pdf

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15.44 MB, 下载次数: 8992, 下载积分: 积分 -1 分

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· 2015-3-1 07:40:50
牛 最好在装一个脚架的好了
· 2014-12-30 10:19:27
有奖征集STM32点滴调试记录   http://bbs.elecfans.com/jishu_456868_1_1.html
· 2014-12-30 12:13:48
高手们应该很喜欢
· 2014-12-30 14:04:35
谢谢分享。。。。。。。等程序。。
· 2014-12-30 15:41:23
谢谢分享!想马上做一个
· 2014-12-30 18:06:15
顶楼主,一直想做个四轴玩一玩,想了几年了,希望明年毕业前有时间学习和制作一下。
· 2014-12-31 17:02:00
很好,学习了,,,,
· 2015-1-1 10:16:50
谢谢 楼主分享!!!!!!!!!!!
· 2015-1-4 09:23:05
挺喜欢四轴飞行器,想学做。
· 2015-1-4 16:26:14
接触了一下STM32,很希望可以独立完成一个项目,学习了,谢谢楼主!
· 2015-1-4 19:59:44
谢谢楼主愿意把这些东西和大家分享,相信会对很多人产生好的影响
· 2015-1-5 10:39:00
好东西!!!谢谢分享
· 2015-1-6 14:52:35
很好很强大!!!!谢谢
· 2015-1-7 19:14:34
很强大……很好
· 2015-1-8 15:09:35
谢谢楼主了,很厉害
· 2015-1-11 09:31:48
碉堡了,楼主威武
· 2015-1-11 09:53:12
谢谢分享,下来看看~~~~
· 2015-1-11 11:36:31
牛人!学习学习
· 2015-1-11 16:06:49
有兴趣,照着楼主的资料做一个。。。
· 2015-1-12 21:23:08
谢谢!!!!!!!!!!!!!!!!!!

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