手把手教你做蓝牙小车

单片机

`前些日子一直在看鸿哥的程序感觉光看也只是纸上谈兵，所以想通过做小车的方式深入的体会一下鸿哥的程序。想学习鸿哥的程序的可点击下面的连接
（连载中...）从业将近十年！手把手教你单片机程序框架。废话少说先上零件图
小车底盘.jpg

小车底盘

电机驱动

蓝牙模块HC-06

12V锂电池

烧写器

安卓app蓝牙小车

单片机最小系统

本来想自己画板子做模块的，但是老师给了我一大堆模块，没办法就用老师的模块吧
嘿嘿

模块都上了怎么连接？
那我就简单的说一下，

电机驱动：8个控制端接51单片机P0口，驱动PWM使能端接P2.0-P2.3。
因为电机驱动上有5V输出电压所以可以恰好给单片机供电，所以很好的解决了单片机要与驱动共地的问题。

蓝牙模块：蓝牙模块的RXD接单片机的P3.1，蓝牙模块的TXD接单片机的P3.0.蓝牙模块的电源接单片机的电源。

哈哈简单吧

接下来上源代码

#include "reg51.h"
***it PWM1 = P2^0;//右后轮电机驱动使能
***it PWM2 = P2^1;//左后轮电机驱动使能
***it PWM3 = P2^2;//右前轮电机驱动使能
***it PWM4 = P2^3;//左前轮电机驱动使能
***it motor_control_1 = P0^0;//右后轮后退
***it motor_control_2 = P0^1;//右后轮前进
***it motor_control_3 = P0^2;//左后轮后退
***it motor_control_4 = P0^3;//左后轮前进
***it motor_control_5 = P0^4;//右前轮后退
***it motor_control_6 = P0^5;//右前轮前进
***it motor_control_7 = P0^6;//左前轮后退
***it motor_control_8 = P0^7;//左前轮前进
unsigned char ucBluetoothData = 230;//设置初始速度最大值为255最小为125
unsigned char ucLock = 0;//互斥量，俗称原子锁
unsigned int uiPWMCnt1 = 0;
unsigned int uiPWM1 = 230;
unsigned int uiPWMCnt2 = 0;
unsigned int uiPWM2 = 230;
unsigned int uiPWMCnt3 = 0;
unsigned int uiPWM3 = 230;
unsigned int uiPWMCnt4 = 0;
unsigned int uiPWM4 = 230;
unsigned char ucTempPWM;//设置中间变量
void initial_myself();
void initial_peripheral();
void T0_time();
void usart_service(void);
//void usart_send(unsigned char ucSendData);
void delay_long(unsigned int uiDelayLong);
void go_forward(void);//前进
void fall_back(void);//后退
void turn_left(void);//左转
void turn_right(void);//右转
void stop();//刹车
void main()
{
initial_myself();
delay_long(100);
initial_peripheral();
while(1)
{
usart_service();
// delay_long(500);
}
}
//串口服务函数
void usart_service()
{
switch(ucBluetoothData)
{
case 0x04://前进
ucBluetoothData = 0x02;//避免一直触发
go_forward();
ucLock = 1;
uiPWM1 = uiPWM2 = uiPWM3 = uiPWM4 = ucTempPWM;
ucLock = 0;
break;
case 0x05://左转
ucBluetoothData = 0x02;//避免一直触发
turn_left();
ucLock = 1;
uiPWM2 = uiPWM4= ucTempPWM / 4;
uiPWM3 =uiPWM1 = ucTempPWM;
ucLock = 0;
break;
case 0x06://右转
ucBluetoothData = 0x02;//避免一直触发
turn_right();
ucLock = 1;
uiPWM2 = uiPWM4 = ucTempPWM;
uiPWM3 =uiPWM1 = ucTempPWM / 4;
ucLock = 0;
break;
case 0x07://后退
ucBluetoothData = 0x02;//避免一直触发
fall_back();
ucLock = 1;
uiPWM1 = uiPWM2 = uiPWM3 = uiPWM4 = ucTempPWM;
ucLock = 0;
break;
case 0x01:
ucBluetoothData = 0x02;//避免一直触发
stop();
ucLock = 1;
uiPWM1 = uiPWM2 = uiPWM3 = uiPWM4 = ucTempPWM;
ucLock = 0;
break;
case 0x00:
ucBluetoothData = 0x02;//避免一直触发
stop();
ucLock = 1;
uiPWM1 = uiPWM2 = uiPWM3 = uiPWM4 = ucTempPWM;
ucLock = 0;
break;
default :
break;
}
delay_long(100);
// usart_send(ucBluetoothData);
//速度调节的数据
if(ucBluetoothData!=0x00&&ucBluetoothData!=0x01 && ucBluetoothData!=0x02 && ucBluetoothData!=0x04 && ucBluetoothData!=0x05 && ucBluetoothData!=0x06 && ucBluetoothData!=0x07)
{
ucLock = 1;
ucTempPWM = uiPWM1 = uiPWM2 = uiPWM3 = uiPWM4 = ucBluetoothData;
ucLock = 0;
}
}
void T0_time() interrupt 1
{
TF0 = 0;//清除中断标志
TR0 = 0;//关定时器
uiPWMCnt1 ++;
uiPWMCnt2 ++;
uiPWMCnt3 ++;
uiPWMCnt4 ++;
if(ucLock == 0)
{
if(uiPWMCnt1 > 255)
{
uiPWMCnt1 = 0;
}
if(uiPWMCnt1 < uiPWM1)
{
PWM1 = 1;
}
else
{
PWM1 = 0;
}
if(uiPWMCnt2 > 255)
{
uiPWMCnt2 = 0;
}
if(uiPWMCnt2 < uiPWM2)
{
PWM2 = 1;
}
else
{
PWM2 = 0;
}
if(uiPWMCnt3 > 255)
{
uiPWMCnt3 = 0;
}
if(uiPWMCnt3 < uiPWM3)
{
PWM3 = 1;
}
else
{
PWM3 = 0;
}
if(uiPWMCnt4 > 255)
{
uiPWMCnt4 = 0;
}
if(uiPWMCnt4 < uiPWM4)
{
PWM4 = 1;
}
else
{
PWM4 = 0;
}
}
TH0 = 0xff;
TL0 = 0x28;
TR0 = 1;///开定时器
}
void initial_myself()
{
TMOD = 0x01;//设置定时器0为工作方式1
TH0 = 0xff;
TL0 = 0x28;
//配置串口
SCON = 0x50;
TMOD = 0x21;
TH1 = TL1 = -(11095200L/12/32/9600);
IP = 0x10;
stop();
PWM1 = 1;
PWM2 = 1;
PWM3 = 1;
PWM4 = 1;
}
void initial_peripheral()
{
EA = 1;//开总中断
ES = 1;//允许串口中断
ET0 = 1;//允许定时器中断
TR0 = 1;//启动定时器
TR1 = 1;//
}
void usart_receive(void) interrupt 4
{
if(RI == 1)
{
RI = 0;
ucBluetoothData = SBUF;
// uiSendCnt = 0;
}
else
{
TI = 0;
}
}
//void usart_send(unsigned char ucSendData)
//{
// ES = 0;
// TI = 0;
// SBUF = ucSendData;
// TI = 0;
// ES = 1;
//
//}
void delay_long(unsigned int uiDelayLong)
{
unsigned int i;
unsigned int j;
for(i = 0 ; i < uiDelayLong ; i++)
{
for(j = 0; j < 500; j++);
}
}
void stop()//停止
{
motor_control_1 = 0;
motor_control_2 = 0;
motor_control_3 = 0;
motor_control_4 = 0;
motor_control_5 = 0;
motor_control_6 = 0;
motor_control_7 = 0;
motor_control_8 = 0;
}
void fall_back()
{
motor_control_1 = 1;
motor_control_2 = 0;
motor_control_3 = 1;
motor_control_4 = 0;
motor_control_5 = 1;
motor_control_6 = 0;
motor_control_7 = 1;
motor_control_8 = 0;
}
void go_forward()
{
motor_control_1 = 0;
motor_control_2 = 1;
motor_control_3 = 0;
motor_control_4 = 1;
motor_control_5 = 0;
motor_control_6 = 1;
motor_control_7 = 0;
motor_control_8 = 1;
}
void turn_left()//左转
{
motor_control_1 = 0;
motor_control_2 = 1;
motor_control_3 = 0;
motor_control_4 = 1;
motor_control_5 = 0;
motor_control_6 = 1;
motor_control_7 = 0;
motor_control_8 = 1;
}
void turn_right()//右转
{
motor_control_1 = 0;
motor_control_2 = 1;
motor_control_3 = 0;
motor_control_4 = 1;
motor_control_5 = 0;
motor_control_6 = 1;
motor_control_7 = 0;
motor_control_8 = 1;
}

复制代码

哈哈看着是不是似曾相识的赶脚

接下来上软件

连接上皆可以玩了
密码是1234哦。
软件在这里：http://pan.baidu.com/s/1eQnEHoA

以上只是安装过程。

细心的朋友会发现这个软件发出来的数据怎么得到的呢？
接下来教大家怎么获得手机发出来的数据：

用PL2303烧写器和蓝牙相连，
接法和单片机相连的接法一样。
TXD-RXD
RXD-TXD
注意电源别接反哦！！如果不行就再反过来接！！总有一个顺序可以
没有PL2303也可以用学习板哦！！

串口助手.png

看看眼熟不烧写软件上面有串口助手哦！功能强大吧！！！
打开串口
配置如上
端口怎么找？？？？这个就不要问了嘛？？？
右键计算机-设备管理器-端口

手机连接上蓝牙发数据，数据出来了吧！！

哈哈就这么简单！！！

晒张总图

玩小车去喽！！！

小结：之前做过小车本以为做个蓝牙小车手到擒来，但是还是遇到了几个问题
1.一开始不知道最小系统的晶振是12Mhz的导致系统不正常，所以一定要使用11。0592的晶振呀！
2.调小车轮子转动的方向一定要一个一个调，切记！切记！
3.最后就是程序，调的时候一个功能一个功能的实现，没有一下子都把程序写出来的，因为涉及到串口，有必要还要编写一个发送串口数据的子函数，这样在电脑上可以随时看到你发送的数据！

后续还有小车pid算法，寻光，循迹的研究希望大家继续关注！！
有不懂的加我qq727142092

                                                                        河北科技师范学院
                                                                        电子爱好者协会
                                                                        邱增顺


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