stm32红外六足机器人

电路

六足爬行机器人

毕业时的作品，当时还处于入门状态，c程序写的比较菜（程序写的比较乱，仅作参考），一直想把这个六足机器人作品优化一下，可惜，一直在忙，现借助电路城这个平台开源给大家，希望大家能继续完善这个作品。

主要运用的算法

1、D-H参数模型
2、三轴姿态解算
3、六次项足迹规划
4、步态规划
5、平台姿态解算即18轴加平面轴解算（未完成）

知识点

1、运动学
2、机器人学
3、数学基础知识（矩阵、三角函数、坐标系）

仿生六足机器人开发流程以及细节

仿生六足机器人三维模型简图

论文、D-H数学模型、程序、硬件原理图至附件下载

仿生六足机器人 D-H数学模型 P.7-10.pdf (234.1 KB, 下载次数: 20 )

六足机器人-答辩论文.pdf (1.99 MB, 下载次数: 19 )

robot-project.rar (6.48 MB, 下载次数: 26 )

仿生六足机器人硬件原理图.pdf (127.98 KB, 下载次数: 34 )