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tmp = (long)((long)p->theta_raw*(long)p->mech_scaler); // Q0*Q26 = Q26
tmp &= 0x03FFF000; p->theta_mech = (int)(tmp>>11); // Q26 -> Q15 p->theta_mech &= 0x7FFF; // The following lines calculate p->elec_mech p->theta_elec = p->pole_pairs*p->theta_mech; // Q0*Q15 = Q15 p->theta_elec &= 0x7FFF; 这一段是什么原理 为什么要这样写啊 if(EQep1Regs.QFLG.bit.UTO==1) // If unit timeout (one 100Hz period) { /** Differentiator **/ // The following lines calculate position = (x2-x1)/4000 (position in 1 revolution) pos16bval=(unsigned int)EQep1Regs.QPOSLAT; // Latched POSCNT value tmp = (long)((long)pos16bval*(long)p->mech_scaler); // Q0*Q26 = Q26 tmp &= 0x03FFF000; tmp = (int)(tmp>>11); // Q26 -> Q15 tmp &= 0x7FFF; newp=_IQ15toIQ(tmp); 这句话是什么意思啊 oldp=p->oldpos; if (p->DirectionQep==0) // POSCNT is counting down { if (newp>oldp) Tmp1 = - (_IQ(1) - newp + oldp); // x2-x1 should be negative else Tmp1 = newp -oldp; } |
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2个回答
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不好意思,我也不懂
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