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前两篇文章,分别介绍了PID速度控制和PID位置控制,分别用来控制电机以期望的速度持续转动以及以期望的位置(圈数)转动,这里的期望值都只有一个,但是,如果想要以期望的速度转动到期望的位置(启动与停止的加减速过程不考虑),该怎么控制呢?那就要将两者结合起来了,即PID的串级控制来控制电机。串级PID结构图PID串级控制的典型结构为位置环+速度环+电流环,如下图。PID串级控制中,最外环是输入是整个控制系统的期望值,外环PID的输出值是内环PID的期望值。能够使用三环控制的前提是要硬件支持,比如位置环和
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