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STM32野火平衡小车之如何搭建之PID与MPU6050初始化

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 STM32野火平衡小车之如何搭建之PID与MPU6050初始化 0
2021-10-13 06:04:02　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 38 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 34 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 34 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 32 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 30 个回答。邀请回答 hjfjsdgfjdsf 该类别下有 30 个回答。邀请回答 dfzvzs 该类别下有 30 个回答。邀请回答爱与友人该类别下有 29 个回答。邀请回答凤毛麟角该类别下有 29 个回答。邀请回答 meihuacg 该类别下有 29 个回答。邀请回答 h1654155957.9520 该类别下有 28 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 28 个回答。邀请回答河南顺之航该类别下有 28 个回答。邀请回答 billbian 该类别下有 27 个回答。邀请回答 iyfhnvbn 该类别下有 27 个回答。邀请回答 hfgdzc 该类别下有 27 个回答。邀请回答熊本熊该类别下有 27 个回答。邀请回答 werywer 该类别下有 26 个回答。邀请回答香奈儿苦苦奶茶该类别下有 26 个回答。邀请回答 wenminglang 该类别下有 26 个回答。邀请回答举报李建设相关推荐 • 请问怎么mpu6050姿态解算之后的数据与pid算法结合控制平衡小车 4738 • MPU6050垂直初始化失败 3048 • 请问MPU6050自检到底好吗？ 4492 • STM32步进电机控制两轮平衡车做PID控制时电机出现失步 4753 • 如何去实现一种基于MPU6050及卡尔曼滤波的平衡小车呢 937 • 如何使用DMP库对MPU6050进行初始化呢 2535 • MPU6050初始化程序在mpu_init会出错 4479 • 我看到野火的mpu6050的12引脚INT,和CAMERA_RST相连,这样连有什么用mpu6050和相机相连有什么用,向大家请教了 12142 • mpu6050无法获取绝对角度吗？ 224 • 关于mpu6050的问题。 4401 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 野火开源平衡车官网板块 https://www.firebbs.cn/forum.php?mod=forumdisplay&fid=129&page=1 参考资料暂无参考视频(这个群主讲的不错) https://www.bilibili.com/video/BV1j7411z7uX 硬件平台开发平台 KEIL5, STM32F103X主控,程序用的SWD下载(啥下载器都行,能下载进去就好,用串口下载也是可以的) 开发(一) P 比例: 提高响应速度,减小静态误差(因为EP值比EI,ED都要大,值大贡献的值就大,太大直接跑扑街,太小会一直达不到设定点) (静态误差指理想值与真实值之差, 比例过大,会导致系统振荡,但你想达到目标值,必须围绕这目标值振荡,然后通过其他I,D来逐渐减小振荡幅度, 但你太大他直接振没了(不受ID控制了)) I 积分: 消除稳态误差 (积分是累加, 求面积, 主要是积累误差) 有一丁点误差,都会因为累加,变得很大, 直到你的误差消除为0 D 微分:减小振荡,以及超调(微分就是求导, 导数就是变化率) 微分越大,阻力就越大, 就越削弱之前的EP比例(也可能含有EI积分值)的幅度值有网友总结到比例是考虑当前,积分是回顾历史(累计误差),微分是预测未来直立环让小车角度趋近0,小车正立住(PD:比例微分控制) 直立环: 输入(1.给定的角度.2角度的反馈), 输出(PWM直接控制车车) 速度环, 让电机速度趋近0,电机不转(PI:比例积分控制) 速度环: 输入(1.给定的速度. 2速度的反馈) , 输出(角度值,直立环的期望速度输入) 先搞MPU6050 用到了PB8和9 MPU6050这边设置中断的频率为50HZ,(10ms中断一次更新电机PWM) 处理下 MPU6050 10ms来一次的中断(我们用的是PD2) 直立环PD控制速度环 PI控制转向环在直立的时候约束车车的转向继续编写10ms的MPU6050中断内容下面改以下OLED引脚 PB10和PB11 编写主函数

2021-10-13 15:15:46 评论举报孙琳