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专家简介：我是张飞实战电子FOC课程主讲老师，专注电机驱动研发，主要负责电机控制算法的实现，重点是永磁同步电机控制。对方波六步换相、SPWM、SVPWM、FOC控制算法理论和实践有过推导和大量的研发调试经验。对单片机底层结构和编程语言有深入的理解，精确实现FOC算法电机控制。 项目介绍： 1：手扶两轮滑板车 项目描述：该项目主要用于日常代步交通工具，其中本人负责软件编写，体验感测试及调试。 2：汽车空调控制器， 项目描述：该项目主要给汽车空调后市场提供控制器更换，项目使用的风机为12V，30A，需要给该风机提供一个稳定可靠的驱动器。 3：空气净化机电机驱动器 项目描述：该项目是给一款高压直流无刷电机设计驱动器，驱动器要求使用FOC矢量控制，项目控制电机参数：额定电压DC140V、额定电流0.37A，额定功率42W、额定转速1620RPM，要求使用无感控制，最低转速500RPM，最高转速1500RPM。项目要求过热保护、过流保护。 4：洗衣机电机驱动器 项目描述：该项目使用FOC矢量控制，控制难点在于负载处于动态变化，需要根据负载情况进行实时调整，控制环是这个项目的难点之处 本期专家问答，我们邀请到了赵云@张飞电子学院赵云来与大家讨论有关电机控制方面的技术问题。可以讨论的内容包括但不限于：永磁同步电机控制、SPWM、SVPWM等相关问题。 如何提问：在帖子下方回复你想要问的问题，逻辑清晰，也可以附带图片或附件，并提及赵云@张飞电子学院赵云 提问奖励：大家遇到的问题都可以提出来，专家会逐一浏览并为大家解惑。其中有价值的问题可以获得10个积分奖励。 精彩直播 2021年3月2日19:00张飞老师直播链接：FOC电机控制究竟该怎么学？ 直播内容： 为了给众多电机驱动工程师理清楚整个FOC电机控制涉及的内容及需要具备的基础能力，让大家能够有更加清晰的思路来入门学习FOC电机控制，本次直播会以多个老师以话题形式来分享一些FOC电机控制学习经验，分享学习FOC电机控制需要有哪些知识储备？直播过程会针对某些问题来进行探讨，也会跟大家互动，希望通过本次直播能起到一个抛砖引玉的作用，让大家能够在电机驱动领域绽放光彩。 直播大纲： 1、学习FOC电机控制需要掌握哪些基础技能? 2、硬件电路部分需要着重考虑哪些东西？ 3、单片机软件编程部分需要达到什么功底可以进行FOC算法的研发？ 4、电机驱动相关的知识需要掌握到什么程度？ 5、FOC究竟该如何调试？ `
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赵云老师好，我是大四学生，毕设准备用stm32c8t6单片机做一个拖动示教的机械手臂，但有几个地方不太懂，想要请教一下老师。
做的这个机械手臂是不带同步示教器的，而是直接拖动示教，不知道用哪一种方式读取拖动电机的值最合宜，现在有几种方案： （1）普通舵机+编码器 （2）带负反馈舵机 （3）普通舵机+串行总线舵机 我看了一些资料，好像大部分都是（1）和（3）的方式，但我觉得（2）最方便最便宜啊，只是我不知道这个方案可不可行，要是大家有更好的办法读取舵机拖动的值也请说一下； 还有请教一下大家到底串行总线舵机和带负反馈舵机有什么区别，又与普通舵机+编码器有什么区别，感觉编码器用在电机上才好，用在舵机上有点大材小用，而且贵~~~ 请老师给点建议 |
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最近做了1个电机的单向驱动，MOS是用的英飞凌的BTN8962半桥芯片，电机控制要求不高，单向转动，利用PWM调速即可，电机是12V/50W永磁有刷电机。原理图如下：
实际测试发现电机工作时会导致电源电压很不稳定，有较大的纹波。测试使用的电源为普通开关电源（longwei，30V/3A两路并联），电源到控制板线长0.5m；控制板到电机线长0.5m（按照实际需要的线长做的）。测试时电机为空载，电流约1.4A。测试结果(如下图（PWM频率20K），下图中蓝色为TP3点的波形，黄色为电源电压波动。这个纹波导致的结果就是470uF(C23，放在BTN8962附件）的电解电（松下：ECA1HHG471）发烫； 现在需要解决的问题是如何减小这个纹波，避免电容发烫，同时也为了减小EMC； 已经尝试的解决方法： 1、修改mos管的开启和关闭速度。H桥是集成的，只能通过外面的电阻R28修改其开关的上升和下降时间。现在这个电阻已经改到差不多80K了（3个232K并联），从上图也可以看出MOS管的开启和关闭时间很长，这样纹波会有所改善（如上图），之前R28为10K时，纹波接近±1.3V，电容很快就会烫）；但是带来一个新的问题，MOS管损耗严重，发热大； 2、电机和地、和电源之间并RC吸收回路，尝试了不同的组合，均无明显改善； 3、改变PWM频率，将PWM频率改到5K，纹波会增大 4、再并一个470uf的电容，纹波无明显变化 5、缩短电源线的长度；缩短电机和控制板间连线长度，纹波有那么一点点改善，但基本上看不出效果； 还请老师指导一下！非常感谢！ |
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赵云老师，关于永磁同步电机我有一个问题，假如电机为4极对，那么编码器给出的UVW相信号一个360电角度对应的机械角度为90度。每一种UVW相信号对应60电角度即15度机械角度。想不明白的就是电机可能停在15度角里的任意位置，那怎么由UVW相信号来计算出启动时的电角度是多少呢？还请老师讲解一下，谢谢
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支持赵云老师的直播，大家好积极！
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赵老师，您好，我刚接到一个新的风机项目，之前都是用方波做的，这次领导要求正弦，想请教您这个正弦和方波到底差在哪里啊？
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赵云老师，不好意思来晚了，直播看了，很精彩！可惜网络有点卡，有些地方没看到，有没有回放之类的啊？
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IGBT驱动波形负压关断时有上升尖峰，请问有没有办法可以抑制？
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