完善资料让更多小伙伴认识你，还能领取20积分哦， 立即完善>
3天内不再提示
|
本设计主要研究的是小型仿生六足机器人控制系统的开发，其采用自主设计的控制器作为硬件平台。控制器主要有微处理器、驱动模块、电源模块、外围扩展构成。其中驱动模块采用了分时复用的原理，将处理器的 3 路 PWM 信号扩展成24 路，具有信号质量好、占用处理器资源少的优点。 在软件层上，采用了 D-H 建模、三角算法、六次项轨迹规划等算法来构建机 器人的运动的数学模型。在机器人的运动过程中，首先是由三角算法构建机器人 的运动步态，之后运用六次轨迹规划算法模拟出六足动物的抬腿摆动轨迹，最后 经由运动学的求逆，运算出每个关节的旋转角，进而模拟出六足动物的运动步态。
12
|
|
|
最近下载过的用户(55)
相关推荐
|
|
|
· 2020-10-13 10:19:30
|
|
|
|
|
|
|
|
|
· 2020-10-13 14:48:48
|
|
|
|
|
|
|
|
131 浏览 0 评论
600 浏览 0 评论
MCU友好过渡MPU,米尔基于STM32MP135开发板裸机开发应用笔记
600 浏览 0 评论
自定义系统时钟频率后，用库函数和微带两种方式点亮LED灯，为什么灯的闪烁频率不一致？
1376 浏览 2 评论
1600 浏览 2 评论
/6 
关注我们的微信
下载发烧友APP
电子发烧友观察
版权所有 © 湖南华秋数字科技有限公司
电子发烧友 （电路图） 湘公网安备 43011202000918 号 电信与信息服务业务经营许可证：合字B2-20210191
工商网监
湘ICP备2023018690号
4663
淘帖
64288
发表评论
赞
回复
