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[资料] COCOFLY 教程——疯壳无人机·系列·飞控开发基础【5】串口(视觉数据获取)
2020-4-7 10:55:43  294 无人机
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图片42.png 串口(视觉数据获取)一、openmv 模组简介
OPENMV是一个开源低成本功能强大的机器视觉模块。以STM32F767为核心,集成了OV7725摄像头芯片,在小巧的硬件模块上,用C语言高效地实现了核心机器视觉算法,提供Python编程接口开发者电子发烧友以及智能设备开发商可以用Python语言使用OPENMV提供的机器视觉功能,为自己的产品和发明增加有特色的竞争力。
OPENMV上的机器视觉算法包括寻找色块、眼球跟踪、边缘检测、标志跟踪等。可以用来实现非法入侵检测、产品的残次品筛选、跟踪固定的标记物等。使用者仅需要写一些简单的Python代码,即可轻松的完成各种机器视觉相关的任务。小巧的设计,使得OPENMV可以用到很多创意的产品上。比如,可以给机器人提供周边环境感知能力;给智能车增加视觉巡线功能;甚至,可以给工厂产品线增加残次品筛选功能等。
COCOFLY上的无人机视觉模组采用的就是OPENMV,其实物图如下图所示。
图片43.png
其中OPENMVPython代码已经写好提供给用户,如果用户需要修改的话,也可以修改使用,目前OPENMV串口发出的视觉数据的协议框架如下表所示。
帧头(2 Bytes)
功能字(1Byte)
长度(1Byte)
数据(nBytes)
和校验(1Byte)
0xAA  0xAA
0xXX
0xXX
0xXX...
0xXX
其中帧头是固定为两个字节:0xAA0xAA;功能字为一个字节;长度为数据的长度,也为一个字节;数据位n个字节;和校验为一个字节,即帧头开始相加到最后一个字节,保留低8位。
视觉模组的接收数据,即模式设置的协议框架如下表所示。
帧头(2 Bytes)
功能字(1Byte)
长度(1Byte)
Mode(1Byte)
和校验(1Byte)
0xAA  0xAF
0xF1
0xXX
0xXX...
0xXX
其中帧头是固定为两个字节:0xAA0xAF;功能字为0xF1;长度为数据的长度,也为一个字节;Mode,即OPENMV的模式设置,为1个字节;和校验为一个字节,即帧头开始相加到最后一个字节,保留低8位。
该数据的协议用户均可自定义,详情可以看配套的OPENMVPython源码,OPENMV的具体使用方式可以查看OPENMV官网。
二、串口视觉数据获取实验
串口视觉数据获取实验使用STM32的串口1UART1与视觉模组相连,串口2UART2,通过USB转串口模块连接电脑,把串口1获取到的视觉数据通过串口2传输到电脑端的串口调试助手显示出来。做该实验的时候需要把视觉模组接到USART1,把光流模组暂时取下,并且把USB转串口的线接到光流接口处。
串口1和串口2的配置可以参考《串口(基础收发)》和《串口(光流数据获取)》两节,配置代码(通过调用官方库)。
代码编写的思路如下表所示:
代码思路
1
管脚配置
1、定义结构体;
2、使能时钟
3、填充结构体;
4、装载结构体。
2
串口配置
1、定义结构体;
2、使能时钟;
3、填充结构体;
4、装载结构体;
5、开启中断;
6、使能串口。
3
中断优先级管理
1、定义结构体;
2、填充结构体;
3、装载结构体。
4
逻辑处理
1、等待接收以及发送数据。
串口2初始化代码如下:
图片44.png
这里注意要把串口的发送也配置好,这样才能把数据发送到电脑。
串口1接收到视觉模组的数据就转发到串口2,串口1中断函数代码如下。
图片45.png
设置串口1的波特率为1115200,串口2的波特率也设置为115200,代码如下:
图片46.png
保存、编译、下载代码,确保串口1接上了视觉模组,然后再把串口2接上USB转串口模块,最后接到电脑的USB端口,如下图所示:
图片47.png
然后在把USB转串模块插到电脑的USB口,打开电脑端的串口调试助手,找到对应的COM口(前提是安装了USB转串口驱动),设置波特率为115200,打开,可以看到串口在不断打印视觉模组发送的数据,如下图所示。
图片48.png

0

2.飞控开发基础-【5】串口(视觉数据获取).pdf

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