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前面的文章介绍了单片机控制步进电机四相四拍、四相八拍的方式。用的是持续电平驱动,这种驱动方式电机的噪音大,震动明显,正弦波驱动方式,这种方式能很好的解决噪音和震动问题。前面的文章也介绍了使用定时器产生符合正弦波规律的PWM,下面教大家用正弦波替代持续电平。
这是定时器的配置部分,里面配置了PWM的输出IO管脚,配置了定时器,配置了定时器更新中断。
定时器更新中断按照四相四拍的要求使能或禁止定时器PWM输出,代码如下 void TIM1_UP_IRQHandler(void) { if (TIM_GetITStatus(TIM1, TIM_IT_Update) != RESET) { pwm_index++; if(pwm_index>35) { pwm_index=0; pwm_count++; if(pwm_count>3)pwm_count=0; if(pwm_count==0)TIM1->CCER=0x2ABB; if(pwm_count==1)TIM1->CCER=0x2BBA; if(pwm_count==2)TIM1->CCER=0x3BAA; if(pwm_count==3)TIM1->CCER=0x3AAB; } TIM1->CCR1 = indexWave[pwm_index]; TIM1->CCR2 = indexWave[pwm_index]; TIM1->CCR3 = indexWave[pwm_index]; TIM1->CCR4 = indexWave[pwm_index]; TIM_ClearITPendingBit (TIM1, TIM_IT_Update); } } 至此完成了四相四拍的正弦波驱动,实验证明,正弦波驱动步进电机噪音和震动明显减小 这是PWM输出的波形图 这是实物图 这是程序
正弦波PWM - 四相四拍.rar
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