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[经验] stm32驱动超声波模块源码

2019-9-12 16:09:09  831 STM32 驱动 超声波
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  下面是关于STM32驱动超声波模块的一段代码,有需要的朋友可以复制参考,希望对大家能够有所帮助和启发。  (stm32直流电机驱动控制)


  1.   #define HCSR04_PORT GPIOB

  2.   #define HCSR04_CLK RCC_APB2Periph_GPIOB

  3.   #define HCSR04_TRIG GPIO_Pin_8

  4.   #define HCSR04_ECHO GPIO_Pin_9

  5.   #define TRIG_Send(n) do{

  6.   IF(n == 0)

  7.   GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_TRIG);

  8.   else if(n == 1)

  9.   GPIO_SetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_TRIG);

  10.   }while(0)

  11.   #define ECHO_Reci GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,HCSR04_ECHO)

  12.   void UltrasonicInit(void)

  13.   {

  14.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

  15.   RCC_APB2PeriphClockCmd(HCSR04_CLK, ENABLE);

  16.   //IO初始化

  17.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = HCSR04_TRIG; //发送电平引脚

  18.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

  19.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//推挽输出

  20.   GPIO_Init(HCSR04_PORT, &GPIO_InitStructure);

  21.   GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_TRIG);

  22.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = HCSR04_ECHO; //返回电平引脚

  23.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOAtiNG;//浮空输入

  24.   GPIO_Init(HCSR04_PORT, &GPIO_InitStructure);

  25.   GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_ECHO);

  26.   TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; //生成用于定时器设置的结构体

  27.   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM6, ENABLE); //使能对应RCC时钟

  28.   //配置定时器基础结构体

  29.   TIM_DeInit(TIM6);

  30.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = (1000-1); //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 计数到1000为1ms

  31.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =(72-1); //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 1M的计数频率 1US计数

  32.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//不分频

  33.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式

  34.   TIM_TimeBaseInit(TIM6, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

  35.   TIM_CleaRFlag(TIM6, TIM_FLAG_Update); //清除更新中断,免得一打开中断立即产生中断

  36.   TIM_ITConfig(TIM6,TIM_IT_Update,ENABLE); //打开定时器更新中断

  37.   NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

  38.   NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);

  39.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM6_IRQn; //选择串口1中断

  40.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; //抢占式中断优先级设置为1

  41.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; //响应式中断优先级设置为1

  42.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //使能中断

  43.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

  44.   TIM_Cmd(TIM6,DISABLE);

  45.   }

  46.   //定时器6中断服务程序

  47.   u32 msHcCount = 0;

  48.   void TIM6_IRQHandler(void) //TIM6中断

  49.   {

  50.   if (TIM_GetITStatus(TIM6, TIM_IT_Update) != RESET) //检查TIM3更新中断发生与否

  51.   {

  52.   TIM_ClearITPendingBit(TIM6, TIM_IT_Update); //清除TIMx更新中断标志

  53.   msHcCount++;

  54.   }

  55.   }

  56.   static void OpenTimerForHc() //打开定时器

  57.   {

  58.   TIM_SetCounter(TIM6,0); //清除计数

  59.   msHcCount = 0;

  60.   TIM_Cmd(TIM6, ENABLE); //使能TIMx外设

  61.   }

  62.   static void CloseTimerForHc() //关闭定时器

  63.   {

  64.   TIM_Cmd(TIM6, DISABLE); //使能TIMx外设

  65.   }

  66.   //获取定时器时间

  67.   u32 GetEchoTimer(void)

  68.   {

  69.   u32 t = 0;

  70.   t = msHcCount*1000; //将MS转换成US

  71.   t += TIM_GetCounter(TIM6); //得到总的US

  72.   TIM6->CNT = 0; //将TIM6计数寄存器的计数值清零

  73.   return t;

  74.   }

  75.   //一次获取超声波测距数据 两次测距之间需要相隔一段时间,隔断回响信号

  76.   //为了消除余震的影响,取五次数据的平均值进行加权滤波。

  77.   float Hcsr04GetLength(void )

  78.   {

  79.   u32 t = 0;

  80.   int i = 0;

  81.   float lengthTemp = 0;

  82.   float sum = 0;

  83.   while(i!=5)

  84.   {

  85.   /*发送一个20ms的脉冲*/

  86.   TRIG_Send(1);

  87.   osDelay(20);

  88.   TRIG_Send(0);

  89.   while(ECHO_Reci == 0); //等待接收口高电平输出(超声波发出)

  90.   OpenTimerForHc(); //打开定时器

  91.   while(ECHO_Reci == 1); //等待超声波返回

  92.   CloseTimerForHc(); //关闭定时器

  93.   t = GetEchoTimer(); //获取时间,分辨率为1US

  94.   lengthTemp = ((float)t*17/1000.0);//cm

  95.   sum = lengthTemp + sum ;

  96.   i = i + 1;

  97.   }

  98.   lengthTemp = sum/5.0;

  99.   return lengthTemp;

  100.   }
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sjjs001 3 天前
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