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用Arduino调试Rapiro机器人

2019-8-10 20:19:54  1223 Rapiro 机器人 Arduino
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本帖最后由 THZC 于 2019-8-12 10:47 编辑

机缘巧合之下,楼主收到了两个Rapiro机器人,这个机器人新玩家可能不知道是啥,老玩家可都知道2013年的时候它在创客圈可着实火了一把。Rapiro这个名字来源于RAspberry PI RObot(树莓派机器人),它是一个12自由度的机器人,其处理器为MEGA328PRapiro板与Arduino是兼容的,其可以使用ArduinoIDE环境进行开发,Rapiro机器人里还给树莓派留了位置,是一款性价比极高的教育化机器人。现在手头好玩的东西很多,但因为学习树莓派,我又把它捯饬了一番。
2013RAPIROkickstarter众筹时,RAPIRO机器人的作者日本人Shota Ishiwatari承诺,如果众筹成功他就把kickstarter的原理图,3D模型资料放在网上供大家下载,后来众筹成功时也兑现了诺言。也就是大家可以通过3D打印和定制电路DIY 一个Repiro出来。
话说楼主的学生初见这个机器人时也是口水流的不要不要的,还从我这边借了很久,但是也没看他们晒出玩的东西来。然后楼主一怒之下就要回来自己倒腾了。然后我发现中文网站几乎就没有完整的教你调试Rapiro的教程。所以乘着有闲,就把调试的经验总结下吧。如果谁实验室里还有没动起来的rapiro,就照着做吧。
如果大家英文水平够可以,看外网也方便,我推荐以下网站,方便你们查找资料
  • http://www.rapiro.com/downloads/
      这是rapiro厂家的主页,提供了结构件安装指南,3D打印文件,电路板制作文件等,但是没有教你如何调试的文件。
  • http://forum.rapiro.com/
      这是Rapiro论坛地址,有一些玩家自己做的案例,但都是日文或英文,需要一些耐心。
    首先是组装,网上有很多教程,就不赘述了,直接附上指南。这里面有一个很重要的注意点,就是在安装舵机前,所有的舵机都上一次电,上完一次电后舵机的头部就不要再去转动了!!!这很重要!!!这是为了找到舵机的零位,不然等组装完毕,嘿嘿,动作都是乱套的。
    还有小白同学要注意,舵机上电后是不能强行用外力扭动的,不然舵机必坏!
    附件中有英文版的组装图。
    机器人组装完后,开始调试

  • 打开电脑的Arduino IDE软件(我不专门介绍安装了,自己度娘),用micro USB数据线连接机器人背部的数据口和电脑,在电脑的管理里通过设备管理器查看端口是哪个COM口,可能会有硬件安装失败的问题,这需要安装串口的驱动程序。这个口每个都不一样。如图1,图2
  • Arduino IDE的界面内选择好对应上面的串口,打开RAPIRO_ver0_0内的驱动文件,点击上传。
    给机器人接上直流电源或者电池(我用的是变压器直流供电,助手说用电池供电机器人的动作会乱套,不知道是不是电池电压低的原因,建议大家自始至终用同一种电源供电比较稳妥),打开电源开关,就可以通过Arduino的串口连接器来给它输送命令了。如图3,图4

  • 打开串口监视器后就可以输入串口命令进行调试了,记得把波特率设置成57600(这几乎是80%命令发出后无效的原因)。如图5

  • 既有的动作列表如下,仅输入-”号前的字符#M+数字 即可,如图6
       #M1 - 前进
       #M2 - 后退
       #M3 - 右转
       #M4 - 左转
       #M5 -机器人挥动左手,眼睛冒绿光
       #M6 - 机器人向下摆动左手,眼睛冒黄光
       #M7 - 机器人同时摆动双手,眼睛冒蓝光
       #M8 - 机器人挥动左手告别状,眼睛冒红光
       #M9 - 机器人抬右手摆动腰部,眼睛冒蓝光
       #M0 - 机器人回到初始状态
    机器人的眼睛其实不止黄蓝红绿四种颜色,可以通过调试指令来单独调整其颜色
    #PRxxxGx'x'xBxxxT010,这其中 xxx其实就是颜色对应RGB配色表的数值。
    另外,还可以通过下列命令来控制机器人的单个肢体动作
      #PS00A000T010#PS00A180T010 - 把头从一边转向另一边
      #PS01A000T010#PS01A180T010 - 扭腰
      #PS02A000T010#PS02A180T010 - 右肩
      #PS03A000T010#PS03A180T010 - 右臂
      #PS04A000T010#PS04A180T010 - 右手
      #PS05A000T010#PS05A180T010 - 左肩
      #PS06A000T010#PS06A180T010 – 左臂
      #PS07A000T010#PS07A180T010 – 左手
      #PS08A000T010#PS08A180T010 - 右脚左右方向转动
      #PS09A000T010#PS09A180T010 - 右脚前后俯仰
      #PS10A000T010#PS10A180T010 - 左脚左右方向转动
      #PS11A000T010#PS11A180T010 - 左脚前后俯仰
    把这些基本命令搞清楚了,后面再介绍可以把树莓派装进机器人的预留槽,通过命令的组合做出更复杂的控制程序,这个我们后面再说。附件包里有调试所需的驱动程序,以及眼睛颜色的配色表

图6

图6

图5

图5

图4

图4

图3

图3

图2

图2

图1

图1

rapiro.zip

3.74 MB, 下载次数: 1

tenglonghui369 2019-8-25 22:05:35
多谢楼主分享这些好资料,值得好好学习一下。
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