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【Toybrick RK3399Pro AI开发板试用体验】使用cartographer构建地图
2019-8-8 22:34:35  68
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前期准备
  硬件:机器人底盘、激光雷达、IMU、Toybrick RK3399Pro
  软件:Ubuntu、ROS、cartographer
  功能包说明:
  robot_hw_app 主要负责把速度下发给机器人底盘和把底盘反馈的速度上传给SLAM。
  rplidar_ros 从激光雷达读取数据。
  laser_filters 激光雷达数据滤波器
  joy 游戏手柄驱动
  teleop_twist_joy 接收手柄数据,转换成速度
  cartographer_ros 机器人同时定位和地图构建的程序
程序运行  
  roslaunch robot_bringup bringup.launch
  bringup.launch文件如下:
  1. <node name="cartographer_node" pkg="cartographer_ros"
  2.       type="cartographer_node" args="
  3.           -configuration_directory
  4.               $(find cartographer_aibots)/configuration_files
  5.           -configuration_basename $(arg configuration_basename)"
  6.       output="screen">
  7. <node name="cartographer_occupancy_grid_node" pkg="cartographer_ros"
  8.       type="cartographer_occupancy_grid_node" args="-resolution 0.05" />
  9. <node name="rplidarNode"          pkg="rplidar_ros"  type="rplidarNode" output="screen">
  10.                 <param name="serial_port"         type="string" value="$(arg port)"/>
  11.                 <param name="serial_baudrate"     type="int"    value="115200"/>
  12.                 <param name="frame_id"            type="string" value="laser"/>
  13.                 <param name="inverted"            type="bool"   value="false"/>
  14.                 <param name="angle_compensate"    type="bool"   value="true"/>
  15.     </node>
  16. <node pkg="laser_filters" type="scan_to_scan_filter_chain" name="laser_filter">
  17.                 <rosparam command="load" file="$(find aibots_bringup)/config/laser.yaml" />
  18.         </node>
  19. <!-- Joystick node -->
  20.         <node pkg="joy" type="joy_node" name="joy_node">
  21.                 <param name="dev" value="$(arg joy_dev)" />
  22.                 <param name="deadzone" value="0.3" />
  23.                 <param name="autorepeat_rate" value="20" />
  24.         </node>

  25.         <!-- Twister node controller -->
  26.         <node pkg="teleop_twist_joy" type="teleop_node" name="aibots_teleop_twist_joy">
  27.                 <rosparam command="load" file="$(arg config_filepath)" />
  28.                 <remap from="cmd_vel" to="$(arg cmd_topic)"/>
  29.         </node>
  30. <node pkg="robot_hw" type="robot_hw_app" name="robot_hw_app" output="screen" />
复制代码
此时运行软件rviz,可以看到地图构建的情况 微信图片_20190808222227.jpg
整个过程大概录制了8G的数据,其中回环检测用了大概用了1个半小时
微信图片_20190808223125.jpg
上传地图
mymap.jpg
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2019-8-8 22:34:35   评论 分享淘帖

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