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[经验] 无名科创自研飞控概述

2019-8-1 11:38:45  422 飞控 gps
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开源飞控:支持气压计、超声波定高、户外GPS定点、定速巡航,部分视频链接如下:
无名飞控暴力测试
无名飞控江边定点(长时间)
无名飞控定高作死测试
无名飞控加速度计6面校准与融合简单讲解
无名飞控源码整体框架介绍初步
无名飞控解(上)锁与遥控器简单设置
无名科创自研飞控平台,经过武汉科技大学连续四届研究生师兄们参考国内外主流飞控(APM、pixhawk、Autoquad、MWC、CC3D、无穷开、ANO、Light等)的算法与整体框架的进行深入学习基础上,经过软、硬件的精心设计,继承与发展,目前飞控整体功能相对完善,主要功能有:姿态自稳、超声波、气压计定高,户外GPS定点,GPS模式下定速巡航等功能,涵盖飞控学习主要核心算法:1、四旋翼的传感器滤波(针对传感器不同使用情况:姿态解算、惯导、控制、传感器矫正等)分别采用窗口滑动滤波、不同截止频率的巴特沃斯数字低通滤波器);2、姿态解算(互补滤波、梯度下降法等);3、惯性导航(经典回路反馈法即APM三阶段互补滤波,单观测器的卡尔曼滤波,双观测量的卡尔曼滤波,观测传感器延时修正处理等);4、控制算法(经典PID控制、前馈控制、自抗扰控制ADRC)等。无名科创团队的发展:多旋翼飞行器飞行控制系统(简称飞控)是我们团队历届主研项目,团队13年即开始第一代飞控的研究,从最开始的小四轴,到后来的多旋翼飞控,经历N个版本改进,经历无数次断桨、射桨、炸机,一步一步完善与改进,整合除了目前我们这款对外开源的飞控。团队历来贡献者均就职于无人机公司做算法相关工作。目前我们的飞控更加完善,更加稳定,更加适合学习,主要核心代码自写率达到百分之90以上,代码基本上是逐行注释,整个飞控框架清晰明了,模块化封装规范,方便大家学习与二次开发。由于作者目前仍然在校,主研项目仍为飞控,个人时间比较多,可和大家一同交流学习。我们的服务宗旨是:打造国内功能最多、性能最好、成本最低、可玩性最强的开源飞控学习平台。帮助大家以最小的代价、最大的获得感、最快的速度学习飞控相关算法,顺利完成进阶逆袭!!!团队主要成员CSDN开源技术博客汇总,充分展现我们开源共享、共同进步的创客精神,不废话了,直接上图:部分技术博客截图:<img id="aimg_lJE5B"  class="zoom" file="https://img.alicdn.com/imgextra/i2/833490277/TB2g79jizuhSKJjSspaXXXFgFXa_!!833490277.png"  lazyloadthumb="1" border="0" alt=""><img id="aimg_nqKQx"  class="zoom" file="https://img.alicdn.com/imgextra/i1/833490277/TB2o.jtmrsTMeJjy1zbXXchlVXa_!!833490277.png"  lazyloadthumb="1" border="0" alt=""><img id="aimg_uBzb3"  class="zoom" file="https://img.alicdn.com/imgextra/i3/833490277/TB2dQBViqagSKJjy0FbXXa.mVXa_!!833490277.png"  lazyloadthumb="1" border="0" alt=""><img id="aimg_zT0Dc"  class="zoom" file="https://img.alicdn.com/imgextra/i4/833490277/TB2GjigizqhSKJjSspnXXc79XXa_!!833490277.png"  lazyloadthumb="1" border="0" alt=""><img id="aimg_V8O0h"  class="zoom" width="485" height="569" file="https://img.alicdn.com/imgextra/i1/833490277/TB2gj6vhLJNTKJjSspoXXc6mpXa_!!833490277.png" border="0" alt=""><img id="aimg_sz6W9"  class="zoom" width="393" height="600" file="https://img.alicdn.com/imgextra/i2/833490277/TB2LJC3mwMPMeJjy1XdXXasrXXa_!!833490277.png" border="0" alt=""><img id="aimg_IFDFP"  class="zoom" width="485" height="723" file="https://img.alicdn.com/imgextra/i1/833490277/TB2hUrtmrsTMeJjy1zbXXchlVXa_!!833490277.png" border="0" alt="">无名科创开源飞控:独家首创10轴IMU组合:MPU6050(加速度计、陀螺仪)+IST8310(DJI同款磁力计)+SPL06-001(歌尔高精度气压计、媲美MS5611),MCU:STM32F103RCT6,这是一款强大的飞控,主频72Mhz,flash 256K,板载10 Axis传感器,3轴陀螺,3轴加速度,3轴磁罗盘,高精度气压计。适合新手学习无刷飞控,更适合玩家做多种拓展和二次开发,飞控预留多个串口,可外接各种附加设备,已实现超声波定高、气压计定高、GPS定点等功能,代码完全开源。无名科创开源飞控学习平台:1、飞控板与IMU分离式设计<img id="aimg_D2PPX"  class="zoom" width="485" height="363" file="https://img.alicdn.com/imgextra/i4/833490277/TB2HO15mBUSMeJjy1zkXXaWmpXa_!!833490277.jpg" border="0" alt=""><img id="aimg_NSyNe"  class="zoom" width="676" height="676" file="https://img.alicdn.com/imgextra/i4/833490277/TB2D4hvaTMG5uJjSZFAXXbmspXa_!!833490277.jpg" border="0" alt="">2、采用3D打印的IMU气压防护罩<img id="aimg_RuU3J"  class="zoom" width="687" height="687" file="https://img.alicdn.com/imgextra/i2/833490277/TB2mUBDlfNNTKJjSspeXXaSwpXa_!!833490277.jpg" border="0" alt=""><img id="aimg_O3mf6"  class="zoom" width="485" height="485" file="https://img.alicdn.com/imgextra/i1/833490277/TB2A_6ClGigSKJjSsppXXabnpXa_!!833490277.jpg" border="0" alt="">3、软件调试支持主流IAR、Keil两款编译器<img id="aimg_oY3Wx"  class="zoom" width="485" height="377" file="https://img.alicdn.com/imgextra/i4/833490277/TB20LX5aSr85uJjSZPiXXbOBFXa_!!833490277.png" border="0" alt=""><img id="aimg_rLAhA"  class="zoom" width="485" height="281" file="https://img.alicdn.com/imgextra/i3/833490277/TB2U5QVk2BNTKJjSszcXXbO2VXa_!!833490277.png" border="0" alt="">4、支持多家上位机与地面站,方便调试<img id="aimg_lAU9v"  class="zoom" width="485" height="263" file="https://img.alicdn.com/imgextra/i2/833490277/TB2YUtClfJNTKJjSspoXXc6mpXa_!!833490277.png" border="0" alt=""><img id="aimg_q2ZAK"  class="zoom" width="485" height="292" file="https://img.alicdn.com/imgextra/i4/833490277/TB2vmcrlPuhSKJjSspaXXXFgFXa_!!833490277.png" border="0" alt=""><img id="aimg_ROxAr"  class="zoom" width="485" height="256" file="https://img.alicdn.com/imgextra/i1/833490277/TB2IKFnXHEF6uJjSZFOXXXUVVXa_!!833490277.png" border="0" alt=""><img id="aimg_Kzv68"  class="zoom" width="485" height="280" file="https://img.alicdn.com/imgextra/i4/833490277/TB2mJicaLL85uJjSZFyXXa93XXa_!!833490277.png" border="0" alt="">
源代码、原理图、流程图等已全部开源至个人github,链接如下:https://github.com/wustyuyi/NamelessCotrunQuad_V1.0
Ehunt 2019-8-1 22:38:31
看了上面蛮多黑无名飞控的,可能很多友商为了利益吧,我来正名一波:
你买飞控是用来干嘛的?
1.用来航拍
这样的话,我建议大疆NAZA,或直接DJI精灵,要是达到了NAZA的水平,还会开源吗?我觉得搞航拍的专业人士也不在这个论坛吧,这是电子爱好者的聚集地。
2.用来玩,享受飞行乐趣
为了减少炸鸡率,更好地DIY,我建议你不仅仅成为一名司机,还要成为一名赛车手,赛车手只有懂得原理,才能做到人车合一,飞四轴也是一样,你要懂得为什么能飞,为什么能平衡,控制原理是什么,有没有办法提高稳定性与响应速度,怎样才能做好失控保护,我觉得,来这个电子论坛逛的,都有成为赛车手的可能。
3.为了比赛
中国特色环境下,上个回复说到了,四轴比赛水分很大,水很深,但是作为参加过几次比赛的我,了解到出题的北理教授不懂飞控,直接说飞机与小车就是二维与三维那么简单,检测人员也不懂飞控,比赛现场检测我作品的时候,老是强调TMD你要看题目是自主飞行,自主飞行...可见,老师也只是建立一个感性认识,外行只会看你的热闹,相信不少飞行器相关比赛指导老师也只是指导瞎说吧?这样子的话,对于电赛这种,个人觉得,用成品不为过(因为我觉得没什么意思,对于指导老师,以及成果检测验收的老师感到无语),如果是NXP,Robomaster大牛级别的比赛你就注意了,四轴在这种赛事里面还是比较专业的,NXP大屏幕打分,相对公平,RM是DJI举办的,这俩比赛对四轴认可度相对高一些(毕竟电赛四轴水了这么多年,业内怎么的也知道一点内幕了),上面说了,为了保研,en,你可以试试成品,倒是注意成品也不是那么简单,都是要保证学习的热情。
3.为了学习相关技术,并且把相应技术应用到其它领域,或者为了进DJI,或者为了课题研究,或者是你的研究生/本科生课题
是的,我就是这一类人,飞控里面的算法相对比较完善,代码清晰易懂,飞行器飞得稳不稳,能不能达到你想要的效果取决于你自己的能力,与飞控本身无必然联系,师傅引进门,修行靠自己,你要说到手飞就很稳的那种,只是想玩玩,那就不必选无名了,这款飞控更多的是针对开发者,想把里面的一些有用,值得借鉴的代码移植到自己飞控上是比较容易的,也更可能自己做个好的飞控,更可能成为小哥这样的大牛,里面的ADRC,互补滤波,EKF是很有参考价值的。
4.你过你是公司里面的开发技术人员
这个就不必说了,相信也是来借鉴,毕竟DJI都借鉴了APM
最后总结:不要以产品消费者的角度来看待无名飞控,而是要以产品开发者的角度来看待无名飞控!!!
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qwe046 2019-8-1 22:56:52
向一切开源致敬!!!感谢楼主的分享。
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zhan81411 2019-8-1 23:02:15
学习无名飞控一年了收获了很多,代码清晰明了,注释很清楚,售后咨询也很完美,不懂的进群基本都能弄明白
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zhaophqin 2019-8-1 23:18:46
3月份拿到小哥的代码 调试了几个周末 遇到很多稀奇的问题 本以为是代码的问题 最后带咨询带细读代码终于调试成功 不过后来发现有很多不足 后来由于个人原因没有玩了 最近听说代码更新改进了不少 想继续拿出来玩玩 说实说代码写的不怎么样但很容易理解
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60user21 2019-8-1 23:33:16
向一切开源致敬!!!多谢楼主的分享!!!!
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mczxm 2019-8-1 23:46:06
小哥     顶一个!!!
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kic123 2019-8-2 00:00:43
谢谢分享
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nhonglan 2019-8-2 00:18:18
谢谢分享
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se6238751 2019-8-2 00:26:11
向一切开源致敬!!!感谢楼主的分享。
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hu_wfllllfllllf 2019-8-2 00:36:03
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luciferlemon 2019-8-2 00:47:41
支持楼主,谢谢楼主
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xxsxsjd 2019-8-2 00:54:31
没想到在这碰见小哥
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jiao80 2019-8-2 01:03:28
去年11.11购买的,结合无名小哥的CSDN博客以及售后群,很容易理解代码里的算法。EKF,ADRC,三阶互补等算法的注释也很完善,应该是国内众多开源飞控里做得比较牛逼 的
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jfgsdfa 2019-8-2 01:23:16
感谢支持哈,欢迎加群学习
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safgafa 2019-8-2 01:29:08
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clslda 2019-8-2 01:42:54
原子哥好
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uweuruer2 2019-8-2 01:52:36
感谢支持哈
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泛读小号1 2019-8-2 02:08:28
嘿嘿,看来是老朋友
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随行者011011 2019-8-2 02:19:17
感谢支持,欢迎加入我们一起学习
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