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[问答] 为什么MPU6050数据融合四元数解算得到的俯仰角和滚转角比实际值小两倍多?
213 MPU6050 四元数
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已经卡在这好久了,用的四元数来解算姿态角,就是和原子哥家的那个四元数算法一样,mpu6050得到的陀螺仪数据用的平均值滤波,加速度计用的滑动平均值滤波,但是最后得到的角度就是比实际值小两倍多,有没有人遇到相同的问题啊 跪求 卡在这好几天了!
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2019-7-16 00:39:17   评论 分享淘帖 邀请回答
10个回答
你看下你换算的时候是不是和你寄存器设置的量程是匹配的
2019-7-16 09:26:29 评论

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2019-7-16 09:41:51 评论

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請問mpu6050不是只有三軸角速度,三軸加速度
這樣就能解算姿態角了?
因為看到有人的飛控板上沒有磁力計,印象中四元素需要用到三軸磁力
2019-7-16 10:01:39 评论

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可以呀 得到的俯仰角和滚转角  偏航角得不到准确的
2019-7-16 10:13:47 评论

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嗯 我看到網上有MPU6050 Arduino範例 裡面有yaw pitch roll
好奇怪...以前在學校剛好有學長在搞四元素...我記得他的funtion有9個參數
要輸入讀到的3軸角速度,加速度,磁方位計才得到yaw pitch roll
2019-7-16 10:25:03 评论

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請問你說不準確, 是不是yaw=0的時候不是真的北方
只是四軸的初始值, 之後yaw的變化都只是相對四軸初始值的改變而以
2019-7-16 10:41:13 评论

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对 加个磁力计 就能得到准确的偏航角 只用陀螺仪和加速度计能得到准确的横滚角和俯仰角
我也遇到同样问题,请问楼主解决了吗?
2019-7-16 11:04:10 评论

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我也遇到同样问题,请问楼主解决了吗?
2019-7-16 11:13:37 评论

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我是得到了MPU6050的数据只对X,Y轴数据进行零偏校准,对Z轴只滑动平均值滤波,然后进行四元数解算,得到的结果是正确的
2019-7-16 11:29:54 评论

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