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[经验] 【Toybrick RK3399Pro AI开发板试用体验】机器人底盘硬件搭建

2019-7-7 16:24:48  369 机器人 锂电池
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    Toybrick RK3399Pro 收到了,接下来就是机器人的硬件平台搭建。本来是在伺服驱动底盘上搭建的,可是伺服底盘还在做视觉测试,只能等以后再在伺服底盘上面试用RK3399Pro了。Toybrick RK3399Pro的测评怎么能继续等待呢!看来要拿出我珍藏多年的小型机器人底盘了。
    1、机器人驱动层
底盘驱动层
    机器人驱动层包括24v20ah锂电池、两组驱动电机、驱动板、控制板。其中驱动电机自带行星减速器和光电编码器,提供较为精确的里程数据;锂电池之前使用24v5ah的,后来为了提高续航能力以便室外运行,于是升级到24v20ah。
电机驱动模块原理图.pdf (551.06 KB, 下载次数: 1)

STM32F103RC控制板原理图.pdf (505.53 KB, 下载次数: 1)
    2、机器人电源
微信图片_20190707164100.jpg
    机器人的电源层暂时比较简单,因为视觉摄像头、超声波测距、红外传感器没有接入,现在只需给激光雷达和Toybrick RK3399Pro 供电,因此显得有点单调。上面包含了24v稳压电源、24v转12v和12v转5v的车载电源、3组集线座分别是24v\12v\5v电源输出。
    3、机器人应用层
2019070703.png
    机器人的应用层是整个系统比较重要的部分了,主控板是Toybrick RK3399Pro,系统目前是单linux系统fedora;传感器包含 tiM561激光雷达、IMU模块;USB不够用所以增加了一个USB hub,外围还有显示屏、usb鼠键、游戏手柄、wIFi天线。
2019070704.png
    机器人底盘硬件搭建完成,上电无异常。
    ps:刷单linux系统时,如果usb鼠键的接收器插在Toybrick RK3399Pro好像是开不了机的,还为这刷了4、5次固件。



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