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[问答] 四轴PID调试发生不规则的低频率的角度偏移
38 PID 四轴
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本人自己做的四轴,采用串级PID  内环PID  外环P,在调试内环的时候,确定了P和D以后,在调I的时候,小四轴会在很小幅度的范围内发生不规则的低频率的角度偏移,请问这是为啥啊?有没有可能是绑起来的绳子对四轴产生了干扰的原因?有没有大神给点帮助?小弟感激不尽!
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2019-6-20 04:35:51   评论 分享淘帖 邀请回答
7个回答
根据你描述的现象有可能是内环的P值还不够大,可能需要加大
2019-6-20 08:21:38 评论

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2019-6-20 08:35:59 评论

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内环不用I也是可以飞稳的,测试飞行时再慢慢加一点I
2019-6-20 08:49:16 评论

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不是说在没有I的情况下,会产生静差么?假如产生了静差,会不会导致角速度不准确啊?
如果内环不加I  是不是外环就要加I了啊?
我感觉很奇怪,为什么外环只要一个P就足够了呢?
2019-6-20 09:03:37 评论

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加一点I是多少?多少算一点?我的内环P给的是1.8,内环I给的是0.001,这样算不算小啊?我觉得很小了已经那!现在的现象就是平稳飞一下,然后歪一下,再平衡一下,再反方向歪一下
2019-6-20 09:15:18 评论

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外环不用加I,就用P就行了,外环P相当于响应力度。
2019-6-20 09:27:46 评论

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大神说的对 。。。。应该是我PID调的太弱了
2019-6-20 09:45:40 评论

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