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我也曾经玩过四轴,当时的姿态解算真的是把我难坏了,最后我放弃!姿态解算完全用的别人的,如果姿态解算是你自己写的,那你应该认真的检查一下你的算法,要是移植的别人的算法,那问题就多了!我对于那些四元数啊、、、姿态角、、、什么滤波算法真的是投降了,现在是投降了!等以后有时间了学好数学再钻研,我的数学现在真的不够用了!
下面给你一些我用别人的姿态算法! |
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用的别人的,但是基本的原理还是知道的 ,其实不去推导公式怎么来的,只要用就OK了 ,主要是参数难调,等这个问题解决了,在跟你聊聊感受!!
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好的,你说的是PID参数吗?还是其他别的参数,我曾经做的四轴飞不稳,总是会不小心摔下来,最后也摔坏了,感觉是姿态算法有很多问题!
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姿态解算也要参数啊,滤波也是要参数的,主要是先把姿态解算调对了,在进行下面的会好一点,个人看法!
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我也遇到同样的问题,俯仰角和横滚角很正常,就是偏航角一直做周期变化。。。有没有人知道指点一下
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