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out->x = out->x + sensorsAccLpfAttFactor*(in->x - out->x);
其中sensorsAccLpfAttFactor=1/(1+fs/(2*pi*fo)); fs为采样速率500HZ,也就是2ms采集一次 fs/(2*pi)为高截止频率 fo为想要的截止频率(4HZ) attenuation = fs / 2*pi*f0。 根据上面的参数化简out->x = (20/21) * out->x + (1/21) * in->x ; 这不变成了一阶滞后滤波吗? |
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3个回答
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没错,就是一阶滞后滤波
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为什么加速计IIR低通滤波函数用变量sensorsAccLpfAttFactor就可以代表变量SENSORS_ACC_IIR_FACTOR??
这只是在sensor9Init(),9轴初始化时赋值了,而后面就可以直接使用变量sensorsAccLpfAttFactor了吗 |
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