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[问答] 请问加速计IIR低通滤波式子怎么来的?
114 加速计 滤波
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out->x = out->x + sensorsAccLpfAttFactor*(in->x - out->x);
其中sensorsAccLpfAttFactor=1/(1+fs/(2*pi*fo));
fs为采样速率500HZ,也就是2ms采集一次
fs/(2*pi)为高截止频率
fo为想要的截止频率(4HZ)
attenuation = fs / 2*pi*f0。
根据上面的参数化简out->x = (20/21)  * out->x +  (1/21) * in->x ; 这不变成了一阶滞后滤波吗?
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2019-6-5 04:36:26   评论 分享淘帖 邀请回答
3个回答
没错,就是一阶滞后滤波
2019-6-5 10:15:22 评论

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为什么加速计IIR低通滤波函数用变量sensorsAccLpfAttFactor就可以代表变量SENSORS_ACC_IIR_FACTOR??
这只是在sensor9Init(),9轴初始化时赋值了,而后面就可以直接使用变量sensorsAccLpfAttFactor了吗
2019-6-5 10:22:09 评论

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还有怎么没有看到源码中用磁力计来补偿yaw的漂移的?
2019-6-5 10:38:48 评论

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