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[经验] STM32实现的两轮自平衡车,蓝牙APP遥控(原理图、源代码、APP、视频)

2019-6-3 17:11:43  1220 平衡小车 单片机 STM32
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两轮自平衡小车
两轮自平衡车特点:
1、小车底盘使用的是一体成型的钣金件,且表面做了黑色阳极化处理,更耐脏,更坚固,而非其他的使用亚克力固定电机座的做法。
2、上两层使用黑色亚克力,与底盘浑然一体,更加时尚美观。
3、电机光栅码盘有保护盖,避免了小车行进碰撞导致损坏光栅,如果光栅损坏了,小车想再站起来就不可能了。
4、使用的是减速电机而非步进电机,反应更迅速。
5、电路板完全自主设计成单板模式,而非模块拼凑。
6、 使用安卓蓝牙APP进行遥控。
7、电路控制使用双主控,与现有市面上的载人两轮自平衡车方案相同,一颗用于运动控制,一颗用于姿态解算,具备更高的可靠性。
8、电路提供了2部分3.3V电源,一个用于姿态传感器单独供电,另一个用于除姿态传感器其他的所有部分3.3V电源,避免了电源交叉影响,给姿态解算带来了更高的精确度。
小车硬件组成:
双主控:运动控制(STM32F103RCT6)、姿态解算(STM32F103C8T6)
姿态传感器:陀螺仪+加速度传感器(MPU6050)、磁场传感器,用于磁场补偿(HMC5883L)
电机驱动:TB6612FNG,对比L298N,带来更高的效率和更低发热量
遥控数据接收:主从一体蓝牙模块(汇承HC-05)
车体构成:黑色阳极化钣金底盘和2块3mm厚度黑色亚克力
带光栅码盘减速电机,轮胎转一圈输出6280个脉冲
安卓控制程序:


实物图:





两轮自平衡车附件包含原理图、源代码、APP、视频


caibihui163 2019-6-12 20:10:41
不错,漂亮,向高人学习!
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efans_ead 2019-6-24 16:40:58
学习学习
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aomandeshamhxia 2019-7-10 16:31:59
学习一下,谢谢分享
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