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有朋友做过上届电赛的四旋翼的题目吗?已经研究一个月去年的赛题啦,现在处于模块程序整合阶段,一直在想四元数数据和PID调整后与PWM驱动电机怎么联系起来,还希望做过的朋友给点提示,感激不尽。
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5个回答
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帮顶.....
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谢原子帮我顶贴,,
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谢原子哥帮顶
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同求,帮顶
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写个函数, 输入(你解算出的姿态作为当前姿态,还有你的目标姿态)注意(目标姿态获取遥控数据得来的);然后就是如何把你的当前姿态变为目标姿态,这就是你的pid算法了,算出p,i,d 三个值得输出量后,加起来,作为四个电机的油门量, 就是这么结合的
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