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我的一阶和二阶互补滤波公式是在网上找的
但是滤波后出来的角度不对 不知道是我公式用错了还是变量问题 求救 或者加我QQ*** 这是一阶,realVals[5]是陀螺仪角速度,fRoll是加速度计求出来的角度 float k=0.075; float a=k/(k+dt); float fNewRoll=a*(fNewRoll+realVals[5])+(1-a)*fRoll; 最后滤波后的角度完全和角速度计的角度对不上 这是二阶, float x1=(fRoll-fNewRoll)*k*k; //fRoll:根据加速度计算出来的角度 float y1=y1+x1*dt; float x2=y1+2*k*(fRoll-fNewRoll)+realVals[5]; fNewRoll=fNewRoll+x2*dt; |
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1个回答
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搞定了,我的fNewRoll声明放LOOP里面了,搬出去就好了,,,,囧
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