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张飞软硬开源:基于STM32的BLDC直流无刷电机驱动器(视频+硬件) http://url.elecfans.com/u/73ad899cfd 机器人在低速度(速度环)运行过程中出现抖动问题;高速的情况下不是很明显,目前想到是PI控制器算法的问题,不知道还有哪些情况? |
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4个回答
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无锡华芯晟科技 主做高端霍尔 主营电子类产品 各类传感器 灵敏开关 智能家居产品等优质霍尔元件 可替代产品 16年品质保证
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和PWM的刷新频率有关,一般用代码实现的话控制起来在低速情况下都会出现抖动的问题,因为代码最高的PWM刷新频率可能也就25KHz 在低速情况下会出现整定时间太长的问题,可以考虑使用TMC4671 PWM频率可以做到200KHz 是一款FOC算法集成在硬件里的产品
TMC4671硬件FOC伺服控制芯片.pdf
(4.82 MB, 下载次数: 187
)
- 伺服硬件FOC TMC4671双轴高频: https://url.cn/5xEBEJV https://url.cn/5FhMkMe |
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1)先 排除反馈的传感器【编码器】在低速时,是否速度偏差比较大,这需要得到厂家的低速时速度偏差表【当然也可自测,如设定电机固定速度,测反馈速度】。
2)PID控制在低速时 比例系数是否过高? |
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IGBT驱动波形负压关断时有上升尖峰,请问有没有办法可以抑制?
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