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[问答] 速度环控制在低速情况下出现抖动的问题?
2007 抖动 控制器 机器人
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  机器人在低速度(速度环)运行过程中出现抖动问题;高速的情况下不是很明显,目前想到是PI控制器算法的问题,不知道还有哪些情况?

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2019-4-15 18:10:00   评论 分享淘帖 邀请回答
4个回答
抖动问题一般精准度不高
2019-4-15 18:12:05 1 评论

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1 条评论
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2019-5-10 11:25:05 评论

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和PWM的刷新频率有关,一般用代码实现的话控制起来在低速情况下都会出现抖动的问题,因为代码最高的PWM刷新频率可能也就25KHz  在低速情况下会出现整定时间太长的问题,可以考虑使用TMC4671  PWM频率可以做到200KHz 是一款FOC算法集成在硬件里的产品
TMC4671硬件FOC伺服控制芯片.pdf (4.82 MB, 下载次数: 159)

- 伺服硬件FOC TMC4671双轴高频: https://url.cn/5xEBEJV
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2019-7-13 17:56:57 评论

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1)先 排除反馈的传感器【编码器】在低速时,是否速度偏差比较大,这需要得到厂家的低速时速度偏差表【当然也可自测,如设定电机固定速度,测反馈速度】。
2)PID控制在低速时 比例系数是否过高?
2019-11-8 14:07:15 评论

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