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桁架机器人核心配件介绍

2018-11-22 12:08:23  947 机器人 脉冲 电机
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桁架机器人核心配件介绍
1.控制器
在数控机床机器人控制器方面,目前通用的多轴控制器平台主要分为以嵌入式处理器(DSP,POWERPC)为核心的运动控制卡和以工控机加实时系统为核心的PLC系统,其代表分别是DeltaTau的PMAC卡和Beckhoff的TwinCAT系统。

2、减速机
为什么桁架机器人需要减速器呢桁架机器人通常执行重复的动作,以完成相同的工序;为保证在生产中能够可靠地完成工序任务,并确保工艺质量,对桁架机器人的定位精度和重复定位精度要求很高。因此,提高和确保桁架机器人的精度就需要采用精密减速器。减速机是数控机床机器人的关键部件,目前主要使用两种类型的减速机:谐波齿轮减速机和RV减速机。应用在数控机床机器人的底座和手臂关节处。
2.1.谐波减速器由三部分组成:谐波发生器、柔性轮和刚轮,其工作原理是由谐波发生器使柔轮产生可控的弹性变形,靠柔轮与刚轮啮合来传递动力,并达到减速的目的;按照波发生器的不同有凸轮式、滚轮式和偏心盘式。谐波减速器传动比大、外形轮廓小、零件数目少且传动效率高。单机传动比可达到50-4000,而传动效率高达92%-96%。
2.2.RV减速器是在摆线针轮传动基础上发展起来的,具有二级减速和中心圆盘支承结构。相比于谐波减速器,RV减速器具有更高的刚度和回转精度。一般将RV减速器放置在桁架机器人的机座、大臂、肩部等重负载的位置;而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部。自1986年投入市场以来,因其传动比大、传动效率高、运动精度高、回差小、低振动、刚性大和高可靠性等优点是机器人的“专门”减速器。
3.伺服电机和驱动器
桁架机器人的动力源一般为交流伺服电机,因为由脉冲信号驱动,其伺服电机本身就可以实现调速。桁架机器人的伺服电机和驱动部件,目前欧系的品牌主要有伦茨,Lust,博世力士乐等,这些欧系电机及驱动部件过载能力及动态响应好,驱动器开放性强,且具有总线接口,但是价格昂贵。日系品牌主要有安川,松下,三菱等,其价格相对低一些,但是动态响应能力较差,开放性较差,且大部分只具备模拟量和脉冲控制方式。

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