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[经验] 如何有效提高机器人伺服电机的过载能力

2018-10-15 10:16:14  519 伺服电机 工业机器人
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说起对工业机器人的性能要求,无非就是“快、准、狠”三字。其实这也就是对机器人关节伺服电机的要求,今天我们就来拆解一下这三字背后的含义。
其中“快”、“准”的意思大家都非常好了解,就是要求伺服电机的响应速度要快,控制精度要高。而“狠”字又怎么解呢?其实大家仔细想想,伺服电机除了又快又准外,我们对它的余下要求就是过载能力强,即“狠”了。
为什么伺服电机要求过载能力强?
由于伺服电机在机器人上主要用于驱动关节的运动,因此它需要进行频繁正反转短时运行。而在这种频繁正反转,而且又带着一定惯量的负载,还要求控制速度非常快的情况下,对伺服电机的过载能力(过载扭矩、过载电流)要求是非常高的。
Te=Tload+J*dω/dt+Kn
由上述公式可知,实际伺服电机在带载启动时,除了加载的扭矩Tload和摩擦系数Kn外,还会因为负载惯量J和角加速度dω/dt的影响导致启动扭矩变大。特别是电机加速得越快,dω/dt越大,J不变,Te就越大,伺服电机的扭矩过载能力就必须越强。
如何测量伺服电机过载能力?
大家都知道要用测功机来测量电机的扭矩-转速曲线,从而获取电机的扭矩输出性能。但这里有个问题,就是扭矩-转速曲线所反映的,是电机在恒转速下的扭矩输出能力,并不能反映伺服电机的过载能力。而往往伺服电机的运行,连续运行时输出的力并不大,只是启动和制动时的大,如果依据扭矩-转速曲线来做电机选型,将会严重放大选型电机的功率。
因此,要测伺服电机的瞬时过载扭矩,还是需要测量电机的动态扭矩曲线。特别对于伺服驱动器设计来说,还必须同时测量电机的输入动态电流曲线,且电流曲线和扭矩曲线必须同步,才能准确捕捉到伺服电机的过载能力特性。
伺服电机过载测试解决方案
针对测功机无法做动态扭矩曲线测试这一难题,致远电子基于十几年来的数据采集技术经验,推出MPT电机测试系统,为用户提供电机动态波形同步采集的解决方案。MPT电机测试系统针对伺服电机的动态曲线测量,可提供以下特点:
1、1kSa/s以上的转矩数据记录及波形描绘能力,准确分析伺服电机的峰值过载性能;
2、可提供最高0.01%的电参数测量精度,最高0.05%的扭矩测量精度;
3、多通道同步采样技术,支持电机的转速、扭矩、电压、电流等参数的实时同步波形记录,为电机特性数据分析提供有力的依据。

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