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mpu6050串口通信程序分享
2018-7-2 02:33:22  218 单片机 MPU6050 串口通信
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MPU-6000(6050)为全球首例整合性6轴运动处理组件,相较于多组件方案,免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差的问题,减少了大量的包装空间。MPU-6000(6050)整合了3轴陀螺仪、3轴加速器,并含可藉由第二个I2C端口连接其他厂牌之加速器、磁力传感器、或其他传感器的数位运动处理(DMP: Digital Motion Processor)硬件加速引擎,由主要I2C端口以单一数据流的形式,向应用端输出完整的9轴融合演算技术
InvenSense的运动处理资料库,可处理运动感测的复杂数据,降低了运动处理运算对操作系统的负荷,并为应用开发提供架构化的API。
MPU-6000(6050)的角速度全格感测范围为±250、±500、±1000与±2000°/sec (dps),可准确追緃快速与慢速动作,并且,用户可程式控制的加速器全格感测范围为±2g、±4g±8g与±16g。产品传输可透过最高至400kHz的IC或最高达20MHz的SPI(MPU-6050没有SPI)。
MPU-6000可在不同电压下工作,VDD供电电压介为2.5V±5%、3.0V±5%或3.3V±5%,逻辑接口VVDIO供电为1.8V± 5%(MPU6000仅用VDD)。MPU-6000的包装尺寸4x4x0.9mm(QFN),在业界是革命性的尺寸。其他的特征包含内建的温度感测器、包含在运作环境中仅有±1%变动的振荡器。
  

完整程序下载:
    MPU-6050tuoluoyi.rar  


  • /*******************************************************************************
  • // GY-521 MPU6050 IIC测试程序
  • // 使用单片机STM32F103C8T6
  • // 晶振:8.00M
  • // 编译环境 Keil uVision4
  • // 时间:5月1日
  • // 与模块连接 GPIOB6->SCL GPIOB7->SDA
  • // 使用:STM32F103C8T6串口1连接电脑
  • // 电脑串口助手显示,波特率:115200
  • *******************************************************************************/
  • #include "stm32f10x_lib.h"
  • #include  <math.h>    //Keil library
  • GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  • ErrorStatus HSEStartUpStatus;
  • #define   uchar unsigned char
  • #define   uint unsigned int
  • // 定义MPU6050内部地址
  • //****************************************
  • #define        SMPLRT_DIV                0x19        //陀螺仪采样率,典型值:0x07(125Hz)
  • #define        CONFIG                        0x1A        //低通滤波频率,典型值:0x06(5Hz)
  • #define        GYRO_CONFIG                0x1B        //陀螺仪自检及测量范围,典型值:0x18(不自检,2000deg/s)
  • #define        ACCEL_CONFIG        0x1C        //加速计自检、测量范围及高通滤波频率,典型值:0x01(不自检,2G,5Hz)
  • #define        ACCEL_XOUT_H        0x3B
  • #define        ACCEL_XOUT_L        0x3C
  • #define        ACCEL_YOUT_H        0x3D
  • #define        ACCEL_YOUT_L        0x3E
  • #define        ACCEL_ZOUT_H        0x3F
  • #define        ACCEL_ZOUT_L        0x40
  • #define        TEMP_OUT_H                0x41
  • #define        TEMP_OUT_L                0x42
  • #define        GYRO_XOUT_H                0x43
  • #define        GYRO_XOUT_L                0x44
  • #define        GYRO_YOUT_H                0x45
  • #define        GYRO_YOUT_L                0x46
  • #define        GYRO_ZOUT_H                0x47
  • #define        GYRO_ZOUT_L                0x48
  • #define        PWR_MGMT_1                0x6B        //电源管理,典型值:0x00(正常启用)
  • #define        WHO_AM_I                0x75        //IIC地址寄存器(默认数值0x68,只读)
  • //****************************
  • #define        MPU6050_Addr   0xD0          //定义器件在IIC总线中的从地址,根据ALT  ADDRESS地址引脚不同修改
  • unsigned char TX_DATA[4];           //显示据缓存区
  • unsigned char BUF[10];       //接收数据缓存区
  • char  test=0;                                  //IIC用到
  • short T_X,T_Y,T_Z,T_T;                 //X,Y,Z轴,温度
  • //************************************
  • /*模拟IIC端口输出输入定义*/
  • #define SCL_H         GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_6
  • #define SCL_L         GPIOB->BRR  = GPIO_Pin_6
  • #define SDA_H         GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_7
  • #define SDA_L         GPIOB->BRR  = GPIO_Pin_7
  • #define SCL_read      GPIOB->IDR  & GPIO_Pin_6
  • #define SDA_read      GPIOB->IDR  & GPIO_Pin_7
  • /* 函数申明 -----------------------------------------------*/
  • void RCC_Configuration(void);
  • void GPIO_Configuration(void);
  • void NVIC_Configuration(void);
  • void USART1_Configuration(void);
  • void WWDG_Configuration(void);
  • void Delay(u32 nTime);
  • void Delayms(vu32 m);
  • /* 变量定义 ----------------------------------------------*/
  •   /*******************************/
  • void DATA_printf(uchar *s,short temp_data)
  • {
  •         if(temp_data<0){
  •         temp_data=-temp_data;
  •     *s='-';
  •         }
  •         else *s=' ';
  •     *++s =temp_data/100+0x30;
  •     temp_data=temp_data%100;     //取余运算
  •     *++s =temp_data/10+0x30;
  •     temp_data=temp_data%10;      //取余运算
  •     *++s =temp_data+0x30;
  • }
  • /*******************************************************************************
  • * Function Name  : I2C_GPIO_Config
  • * Description    : Configration Simulation IIC GPIO
  • * Input          : None
  • * Output         : None
  • * Return         : None
  • ****************************************************************************** */
  • void I2C_GPIO_Config(void)
  • {
  •   GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
  •   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_6;
  •   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  •   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
  •   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
  •   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_7;
  •   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  •   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
  •   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
  • }
  • /*******************************************************************************
  • * Function Name  : I2C_delay
  • * Description    : Simulation IIC Timing series delay
  • * Input          : None
  • * Output         : None
  • * Return         : None
  • ****************************************************************************** */
  • void I2C_delay(void)
  • {
  •    u8 i=30; //这里可以优化速度        ,经测试最低到5还能写入
  •    while(i)
  •    {
  •      i--;
  •    }
  • }
  • void delay5ms(void)
  • {
  •    int i=5000;
  •    while(i)
  •    {
  •      i--;
  •    }
  • }
  • /*******************************************************************************
  • * Function Name  : I2C_Start
  • * Description    : Master Start Simulation IIC Communication
  • * Input          : None
  • * Output         : None
  • * Return         : Wheather         Start
  • ****************************************************************************** */
  • bool I2C_Start(void)
  • {
  •         SDA_H;
  •         SCL_H;
  •         I2C_delay();
  •         if(!SDA_read)return FALSE;        //SDA线为低电平则总线忙,退出
  •         SDA_L;
  •         I2C_delay();
  •         if(SDA_read) return FALSE;        //SDA线为高电平则总线出错,退出
  •         SDA_L;
  •         I2C_delay();
  •         return TRUE;
  • }
  • /*******************************************************************************
  • * Function Name  : I2C_Stop
  • * Description    : Master Stop Simulation IIC Communication
  • * Input          : None
  • * Output         : None
  • * Return         : None
  • ****************************************************************************** */
  • void I2C_Stop(void)
  • {
  •         SCL_L;
  •         I2C_delay();
  •         SDA_L;
  •         I2C_delay();
  •         SCL_H;
  •         I2C_delay();
  •         SDA_H;
  •         I2C_delay();
  • }
  • /*******************************************************************************
  • * Function Name  : I2C_Ack
  • * Description    : Master Send Acknowledge Single
  • * Input          : None
  • * Output         : None
  • * Return         : None
  • ****************************************************************************** */
  • void I2C_Ack(void)
  • {
  •         SCL_L;
  •         I2C_delay();
  •         SDA_L;
  •         I2C_delay();
  •         SCL_H;
  •         I2C_delay();
  •         SCL_L;
  •         I2C_delay();
  • }
  • /*******************************************************************************
  • * Function Name  : I2C_NoAck
  • * Description    : Master Send No Acknowledge Single
  • * Input          : None
  • * Output         : None
  • * Return         : None
  • ****************************************************************************** */
  • void I2C_NoAck(void)
  • {
  •         SCL_L;
  •         I2C_delay();
  •         SDA_H;
  •         I2C_delay();
  •         SCL_H;
  •         I2C_delay();
  •         SCL_L;
  •         I2C_delay();
  • }
  • /*******************************************************************************
  • * Function Name  : I2C_WaitAck
  • * Description    : Master Reserive Slave Acknowledge Single
  • * Input          : None
  • * Output         : None
  • * Return         : Wheather         Reserive Slave Acknowledge Single
  • ****************************************************************************** */
  • bool I2C_WaitAck(void)          //返回为:=1有ACK,=0无ACK
  • {
  •         SCL_L;
  •         I2C_delay();
  •         SDA_H;
  •         I2C_delay();
  •         SCL_H;
  •         I2C_delay();
  •         if(SDA_read)
  •         {
  •       SCL_L;
  •           I2C_delay();
  •       return FALSE;
  •         }
  •         SCL_L;
  •         I2C_delay();
  •         return TRUE;
  • }
  • /*******************************************************************************
  • * Function Name  : I2C_SendByte
  • * Description    : Master Send a Byte to Slave
  • * Input          : Will Send Date
  • * Output         : None
  • * Return         : None
  • ****************************************************************************** */
  • void I2C_SendByte(u8 SendByte) //数据从高位到低位//
  • {
  •     u8 i=8;
  •     while(i--)
  •     {
  •         SCL_L;
  •         I2C_delay();
  •       if(SendByte&0x80)
  •         SDA_H;
  •       else
  •         SDA_L;
  •         SendByte<<=1;
  •         I2C_delay();
  •                 SCL_H;
  •         I2C_delay();
  •     }
  •     SCL_L;
  • }
  • /*******************************************************************************
  • * Function Name  : I2C_RadeByte
  • * Description    : Master Reserive a Byte From Slave
  • * Input          : None
  • * Output         : None
  • * Return         : Date From Slave
  • ****************************************************************************** */
  • unsigned char I2C_RadeByte(void)  //数据从高位到低位//
  • {
  •     u8 i=8;
  •     u8 ReceiveByte=0;
  •     SDA_H;
  •     while(i--)
  •     {
  •       ReceiveByte<<=1;
  •       SCL_L;
  •       I2C_delay();
  •           SCL_H;
  •       I2C_delay();
  •       if(SDA_read)
  •       {
  •         ReceiveByte|=0x01;
  •       }
  •     }
  •     SCL_L;
  •     return ReceiveByte;
  • }
  • //ZRX
  • //单字节写入*******************************************
  • bool Single_Write(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data)                     //void
  • {
  •           if(!I2C_Start())return FALSE;
  •     I2C_SendByte(SlaveAddress);   //发送设备地址+写信号//I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) | SlaveAddress & 0xFFFE);//设置高起始地址+器件地址
  •     if(!I2C_WaitAck()){I2C_Stop(); return FALSE;}
  •     I2C_SendByte(REG_Address );   //设置低起始地址
  •     I2C_WaitAck();
  •     I2C_SendByte(REG_data);
  •     I2C_WaitAck();
  •     I2C_Stop();
  •     delay5ms();
  •     return TRUE;
  • }
  • //单字节读取*****************************************
  • unsigned char Single_Read(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address)
  • {   unsigned char REG_data;
  •         if(!I2C_Start())return FALSE;
  •     I2C_SendByte(SlaveAddress); //I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) | REG_Address & 0xFFFE);//设置高起始地址+器件地址
  •     if(!I2C_WaitAck()){I2C_Stop();test=1; return FALSE;}
  •     I2C_SendByte((u8) REG_Address);   //设置低起始地址
  •     I2C_WaitAck();
  •     I2C_Start();
  •     I2C_SendByte(SlaveAddress+1);
  •     I2C_WaitAck();
  •         REG_data= I2C_RadeByte();
  •     I2C_NoAck();
  •     I2C_Stop();
  •     //return TRUE;
  •         return REG_data;
  • }
  • /*
  • ********************************************************************************
  • ** 函数名称 : RCC_Configuration(void)
  • ** 函数功能 : 时钟初始化
  • ** 输    入        : 无
  • ** 输    出        : 无
  • ** 返    回        : 无
  • ********************************************************************************
  • */
  • void RCC_Configuration(void)
  • {
  •   /* RCC system reset(for debug purpose) */
  •   RCC_DeInit();
  •   /* Enable HSE */
  •   RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON);
  •   /* Wait till HSE is ready */
  •   HSEStartUpStatus = RCC_WaitForHSEStartUp();
  •   if(HSEStartUpStatus == SUCCESS)
  •   {
  •     /* HCLK = SYSCLK */
  •     RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1);
  •     /* PCLK2 = HCLK */
  •     RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1);
  •     /* PCLK1 = HCLK/2 */
  •     RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2);
  •     /* Flash 2 wait state */
  •     FLASH_SetLatency(FLASH_Latency_2);
  •     /* Enable Prefetch Buffer */
  •     FLASH_PrefetchBufferCmd(FLASH_PrefetchBuffer_Enable);
  •     /* PLLCLK = 8MHz * 9 = 72 MHz */
  •     RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_9);
  •     /* Enable PLL */
  •     RCC_PLLCmd(ENABLE);
  •     /* Wait till PLL is ready */
  •     while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET)
  •     {
  •     }
  •     /* Select PLL as system clock source */
  •     RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK);
  •     /* Wait till PLL is used as system clock source */
  •     while(RCC_GetSYSCLKSource() != 0x08)
  •     {
  •     }
  •   }
  •    /* Enable GPIOA, GPIOB, GPIOC, GPIOD, GPIOE, GPIOF, GPIOG and AFIO clocks */
  •     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB , ENABLE);
  •         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOD , ENABLE);
  •         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE | RCC_APB2Periph_GPIOF , ENABLE);
  •         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOG | RCC_APB2Periph_AFIO  , ENABLE);
  • }
  • /*
  • ********************************************************************************
  • ** 函数名称 : GPIO_Configuration(void)
  • ** 函数功能 : 端口初始化
  • ** 输    入        : 无
  • ** 输    出        : 无
  • ** 返    回        : 无
  • ********************************************************************************
  • */
  • void GPIO_Configuration(void)
  • {
  •   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  •   RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOD, ENABLE  );
  •    /* Configure USART1 Tx (PA.09) as alternate function push-pull */
  •   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;                                 //        选中管脚9
  •   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;                 // 复用推挽输出
  •   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 // 最高输出速率50MHz
  •   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                 // 选择A端口
  •   /* Configure USART1 Rx (PA.10) as input floating */
  •   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;                          //选中管脚10
  •   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;          //浮空输入
  •   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                  //选择A端口
  • }
  • /*
  • ********************************************************************************
  • ** 函数名称 : USART1_Configuration(void)
  • ** 函数功能 : 串口1初始化
  • ** 输    入        : 无
  • ** 输    出        : 无
  • ** 返    回        : 无
  • ********************************************************************************
  • */
  • void USART1_Configuration(void)
  • {
  • USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
  • USART_ClockInitTypeDef  USART_ClockInitStructure;
  • RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1 |RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE  );
  • USART_ClockInitStructure.USART_Clock = USART_Clock_Disable;                        // 时钟低电平活动
  • USART_ClockInitStructure.USART_CPOL = USART_CPOL_Low;                                // 时钟低电平
  • USART_ClockInitStructure.USART_CPHA = USART_CPHA_2Edge;                                // 时钟第二个边沿进行数据捕获
  • USART_ClockInitStructure.USART_LastBit = USART_LastBit_Disable;                // 最后一位数据的时钟脉冲不从SCLK输出
  • /* Configure the USART1 synchronous paramters */
  • USART_ClockInit(USART1, &USART_ClockInitStructure);                                        // 时钟参数初始化设置
  • USART_InitStructure.USART_BaudRate = 115200;                                                  // 波特率为:115200
  • USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;                          // 8位数据
  • USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;                                  // 在帧结尾传输1个停止位
  • USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No ;                                  // 奇偶失能
  • USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;        // 硬件流控制失能
  • USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;                  // 发送使能+接收使能
  • /* Configure USART1 basic and asynchronous paramters */
  • USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);
  •   /* Enable USART1 */
  • USART_ClearFlag(USART1, USART_IT_RXNE);                         //清中断,以免一启用中断后立即产生中断
  • USART_ITConfig(USART1,USART_IT_RXNE, ENABLE);                //使能USART1中断源
  • USART_Cmd(USART1, ENABLE);                                                        //USART1总开关:开启
  • }
  • /*
  • ********************************************************************************
  • ** 函数名称 : NVIC_Configuration(void)
  • ** 函数功能 : 中断初始化
  • ** 输    入        : 无
  • ** 输    出        : 无
  • ** 返    回        : 无
  • ********************************************************************************
  • */
  • void NVIC_Configuration(void)
  • {
  •   NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
  •   NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);
  •   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = WWDG_IRQChannel;
  •   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
  •   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
  • }
  • /*
  • ********************************************************************************
  • ** 函数名称 : WWDG_Configuration(void)
  • ** 函数功能 : 看门狗初始化
  • ** 输    入        : 无
  • ** 输    出        : 无
  • ** 返    回        : 无
  • ********************************************************************************
  • */
  • void WWDG_Configuration(void)
  • {
  •   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_WWDG, ENABLE);
  •   WWDG_SetPrescaler(WWDG_Prescaler_8);                      //  WWDG clock counter = (PCLK1/4096)/8 = 244 Hz (~4 ms)
  •   WWDG_SetWindowValue(0x41);                                 // Set Window value to 0x41
  •   WWDG_Enable(0x50);                       // Enable WWDG and set counter value to 0x7F, WWDG timeout = ~4 ms * 64 = 262 ms
  •   WWDG_ClearFlag();                               // Clear EWI flag
  •   WWDG_EnableIT();                               // Enable EW interrupt
  • }
  • /*
  • ********************************************************************************
  • ** 函数名称 : Delay(vu32 nCount)
  • ** 函数功能 : 延时函数
  • ** 输    入        : 无
  • ** 输    出        : 无
  • ** 返    回        : 无
  • ********************************************************************************
  • */
  • void Delay(vu32 nCount)
  • {
  •   for(; nCount != 0; nCount--);
  • }
  • /*
  • ********************************************************************************
  • ** 函数名称 : void Delayms(vu32 m)
  • ** 函数功能 : 长延时函数         m=1,延时1ms
  • ** 输    入        : 无
  • ** 输    出        : 无
  • ** 返    回        : 无
  • ********************************************************************************
  • */
  • void Delayms(vu32 m)
  • {
  •   u32 i;
  •   for(; m != 0; m--)
  •        for (i=0; i<50000; i++);
  • }
  • /*
  • ********************************************************************************
  • ** 函数名称 : WWDG_IRQHandler(void)
  • ** 函数功能 : 窗口提前唤醒中断
  • ** 输    入        : 无
  • ** 输    出        : 无
  • ** 返    回        : 无
  • ********************************************************************************
  • */
  • void WWDG_IRQHandler(void)
  • {
  •   /* Update WWDG counter */
  •   WWDG_SetCounter(0x50);
  •   /* Clear EWI flag */
  •   WWDG_ClearFlag();
  • }
  • //************************************************
  • void  USART1_SendData(uchar SendData)
  • {
  • USART_SendData(USART1, SendData);
  • Delayms(1);
  • }
  • //初始化MPU6050,根据需要请参考pdf进行修改************************
  • void Init_MPU6050(void)
  • {
  • /*
  •    Single_Write(MPU6050_Addr,PWR_M, 0x80);   //
  •    Single_Write(MPU6050_Addr,SMPL, 0x07);    //
  •    Single_Write(MPU6050_Addr,DLPF, 0x1E);    //±2000°
  •    Single_Write(MPU6050_Addr,INT_C, 0x00 );  //
  •    Single_Write(MPU6050_Addr,PWR_M, 0x00);   //
  • */
  •            Single_Write(MPU6050_Addr,PWR_MGMT_1, 0x00);        //解除休眠状态
  •         Single_Write(MPU6050_Addr,SMPLRT_DIV, 0x07);
  •         Single_Write(MPU6050_Addr,CONFIG, 0x06);
  •         Single_Write(MPU6050_Addr,GYRO_CONFIG, 0x18);
  •         Single_Write(MPU6050_Addr,ACCEL_CONFIG, 0x01);
  • }
  • //******读取MPU6050数据****************************************
  • void READ_MPU6050(void)
  • {
  •    BUF[0]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_XOUT_L);
  •    BUF[1]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_XOUT_H);
  •    T_X=        (BUF[1]<<8)|BUF[0];
  •    T_X/=16.4;                                                    //读取计算X轴数据
  •    BUF[2]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_YOUT_L);
  •    BUF[3]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_YOUT_H);
  •    T_Y=        (BUF[3]<<8)|BUF[2];
  •    T_Y/=16.4;                                                    //读取计算Y轴数据
  •    BUF[4]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_ZOUT_L);
  •    BUF[5]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_ZOUT_H);
  •    T_Z=        (BUF[5]<<8)|BUF[4];
  •    T_Z/=16.4;                                                //读取计算Z轴数据
  •   // BUF[6]=Single_Read(MPU6050_Addr,TEMP_OUT_L);
  •   // BUF[7]=Single_Read(MPU6050_Addr,TEMP_OUT_H);
  •   // T_T=(BUF[7]<<8)|BUF[6];
  •   // T_T = 35+ ((double) (T_T + 13200)) / 280;// 读取计算出温度
  • }
  • //********串口发送数据***************************************
  • void Send_data(uchar axis)
  • {uchar i;
  •   USART1_SendData(axis);
  •   USART1_SendData(':');
  •   for(i=0;i<4;i++)USART1_SendData(TX_DATA);
  •   USART1_SendData(' ');
  •   USART1_SendData(' ');
  • }
  •   /*
  • ********************************************************************************
  • ** 函数名称 : main(void)
  • ** 函数功能 : 主函数
  • ** 输    入        : 无
  • ** 输    出        : 无
  • ** 返    回        : 无
  • ********************************************************************************
  • */
  • int main(void)
  • {
  •   RCC_Configuration();                 //配置RCC
  •   GPIO_Configuration();                 //配置GPIO
  •   USART1_Configuration();         //配置串口1
  •   I2C_GPIO_Config();                 //配置IIC使用端口
  •   Delayms(10);                                 //延时
  •   Init_MPU6050();                     //初始化MPU6050
  •   while(1)
  • {
  •         READ_MPU6050();                 //读取MPU6050数据
  •     DATA_printf(TX_DATA,T_X);//转换X轴数据到数组
  •         Send_data('X');                         //发送X轴数
  •         DATA_printf(TX_DATA,T_Y);//转换Y轴数据到数组
  •         Send_data('Y');                         //发送Y轴数
  •         DATA_printf(TX_DATA,T_Z);//转换Z轴数据到数组
  •         Send_data('Z');                         //发送Z轴数
  •         DATA_printf(TX_DATA,T_T);//转换温度数据到数组
  •         Send_data('T');                         //发送温度数据
  •         USART1_SendData(0X0D);         //换行
  •         USART1_SendData(0X0A);         //回车
  •         Delayms(5);                                 //延时
  •   }
  • }
  • /*************结束***************/

2018-7-2 02:33:22   评论

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