请问28069M中如何做位置闭环控制,用户手册只交代采用正交编码器,是否其他的位置传感器不能用?

60user46 ( 楼主 ) 2018-6-14 08:19:34  显示全部楼层
本帖最后由 一只耳朵怪 于 2018-6-14 10:10 编辑

刚使用Instaspin做MOTION应用,遇到了很多问题,希望可以找到答案,或者认识更多的朋友一起探讨。
关于通用电机控制的问题如下:
1、28069M中如何做位置闭环控制,用户手册只交代采用正交编码器,是否其他的位置传感器不能用?
2、使用28069M控制电机时零速是将带宽调节大,停止力矩好,但是启动性能差,启动会产生抖动?

7个回复

Arttronix 发表于 2018-6-14 08:35:33
<blockquote class="quote"/>  用28069M驱动电机时用传感器了么?
                                                                         Young Hu
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第三代的年均卡上 发表于 2018-6-14 08:42:41
Arttronix 发表于 2018-6-14 08:35
&amp;lt;blockquote class=&amp;quot;quote&amp;quot;/&amp;gt;  用28069M驱动电机时用传感器了么?
                                                                         Young Hu

你好,现在准备用传感器,但是不是用正交编码器。因为28069M的主板上只用QEP-A,和QEP-B。不知道其他传感能否接入QEP-A接口?
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60user46 发表于 2018-6-14 08:59:35
第三代的年均卡上 发表于 2018-6-14 08:42
你好,现在准备用传感器,但是不是用正交编码器。因为28069M的主板上只用QEP-A,和QEP-B。不知道其他传感能否接入QEP-A接口?

终于有共鸣了,我也是这个问题
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009712 发表于 2018-6-14 09:17:37
1,QEP接口只能接入正交编码器。如果想用别的编码器,需要自己写软件把编码器信号转换成电机角度值,然后在软件中赋值给F28069M的电机控制算法代替掉原先正交编码器得到的角度值
2,可以考虑在零速保持阶段,以及启动或运行阶段,使用不同的带宽参数,实时进行修改。另外如果希望准确的零速保持以及定位,还是建议配合编码器使用
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第三代的年均卡上 发表于 2018-6-14 09:35:28
009712 发表于 2018-6-14 09:17
1,QEP接口只能接入正交编码器。如果想用别的编码器,需要自己写软件把编码器信号转换成电机角度值,然后在软件中赋值给F28069M的电机控制算法代替掉原先正交编码器得到的角度值
2,可以考虑在零速保持阶段,以及启动或运行阶段,使用不同的带宽参数,实时进行修改。另外如果希望准确的零速保持以及定位,还是建议配合编码 ...

关于你第1个建议,我是这样理解的。就是将EQP的管脚定义为通用I/O口,然后把别的位置传感器接入此I/O ,然后进行编程。这样的理解对吗?
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009712 发表于 2018-6-14 09:51:15
第三代的年均卡上 发表于 2018-6-14 09:35
关于你第1个建议,我是这样理解的。就是将EQP的管脚定义为通用I/O口,然后把别的位置传感器接入此I/O ,然后进行编程。这样的理解对吗?

你说的是可以的,用别的IO口也都可以
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第三代的年均卡上 发表于 2018-6-14 10:10:45
009712 发表于 2018-6-14 09:51
你说的是可以的,用别的IO口也都可以

好的,谢谢!
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