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这是程序,直角左右转基本没问题,就是不太平滑,可是检测打起跑线(四个灯都亮的时候)没停下来,右电机一直转,很纳闷,不知道是什么原因,调试好久都没好。
大家看赛道,初赛的图,就是起跑线那地方停不下来。而且每到那个地方必左转。(因右电机一直没停)
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4个回答
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起跑线那里只能根据轨迹的面积来决定电机的停转问题了
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int ser1=4;
int ser2=5; int EN1=6; int EN2=7; int EN3=8; int EN4=9; void setup() { pinMode(ser1,INPUT); pinMode(ser2,INPUT); pinMode(EN1,OUTPUT); pinMode(EN2,OUTPUT); pinMode(EN3,OUTPUT); pinMode(EN4,OUTPUT); Serial.begin(9600); } void loop() { int val1=digitalRead(ser1); int val2=digitalRead(ser2); if((val1=1)&(val2=1)) { digitalWrite(EN1,HIGH); digitalWrite(EN2,LOW); digitalWrite(EN3,HIGH); digitalWrite(EN4,LOW); } if((val1=0)&(val2=1)) { digitalWrite(EN1,LOW); digitalWrite(EN2,LOW); digitalWrite(EN3,HIGH); digitalWrite(EN4,LOW); } if((val1=1)&(val2=0)) { digitalWrite(EN1,HIGH); digitalWrite(EN2,LOW); digitalWrite(EN3,LOW); digitalWrite(EN4,LOW); } else { digitalWrite(EN1,LOW); digitalWrite(EN2,LOW); digitalWrite(EN3,LOW); digitalWrite(EN4,LOW); } } |
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快到了的时候,这个电机马上补差转速
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