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[资料] C语言的PID实现

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实习生

发表于 2018-3-9 16:33:07   884 查看 4 回复 显示全部楼层 倒序浏览
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P 就是比例,就是输入偏差乘以一个系数;
I 就是积分,就是对输入偏差进行积分运算;
D 就是微分,对输入偏差进行微分运算。
就这么简单。很多年后,我还始终认为:这个理论真美!其实这个方法已经被广大系统
维护者所采用,浅白一点说,就是先把系统调为纯比例作用,然后增强比例作用让系统震荡,
记录下比例作用和震荡周期,然后这个比例作用乘以 0.6,积分作用适当延长。虽然本文的
初衷是力图避免繁琐的计算公式,而用门外汉都能看懂的语言来叙述工程问题,可是对于最
基本的公式还要涉及以下的,况且这个公式也很简单,感兴趣的看一下,不感兴趣的可以不
看。公式表达如下:
Kp = 0.6*Km
Kd = Kp*π/4*ω
Ki = Kp*ω/π
其中:
Kp为比例控制参数
Kd为微分控制参数
Ki为积分控制参数
Km为系统开始振荡时的比例值;
ω 为极坐标下振荡时的频率
这个方法只是提供一个大致的思路,具体情况要复杂得多。比如一个水位调节系统,微
分作用可以取消,积分作用根据情况再调节;还有的系统超出常人的理解,某些参数可以设
置得非常大或者非常小。具体调节方法咱们后面会专门介绍。微分和积分对系统的影响状况
后面也会专门分析。
科学家们都说科学当中存在着美。我的理解,那种美是力图用最简洁的定义或者公式,
去描述宇宙万物的运行规律。
比如牛顿的三大运动规律,和他的加速度和力的关系的公式:
F=ma。表达极其简洁,涵盖范围却非常之广,所以它们都很美。同样的,我们的 PID 调节法
也是这样的,叙述极简洁,可在调节系统中应用却极普遍。所以,不由得人不感叹它的美!
  

不过说实话,PID 控制法虽然精巧,可是并不玄奥。
现在,世界控制理论有了更大的发展,涌现出了各种各样控制方法。比如神经元控制、
模糊控制等等,这些控制过程中,我只接触过模糊控制。用我自己最粗浅的理解,要是对控
制系统要求更为精准严格的话,还是要用 PID 控制来配合的。并且,对于火电厂自动调节系
统,我还没有发现有哪种系统用 PID 调节法不能实现的。如果你认为你所观察的某个系统,
单纯用传统的 PID 调节方法不能解决问题,那存在两个可能:一是你的控制策略可能有问题,
二是你的 PID 参数整定得不够好。
PID 控制法已经当之无愧的成了经典控制方法。我们要讲的,也就是这种经典的 PID 控
制。
  

PID控制算法的C语言实现.(绝对的好东西).pdf

747.75 KB, 下载次数: 40, 下载积分: 积分 -1 分

容易理解的PID.pdf

343.56 KB, 下载次数: 40, 下载积分: 积分 -1 分

由入门到精通-吃透PID2.0版.pdf

3.84 MB, 下载次数: 32, 下载积分: 积分 -1 分

标签:C语言 PID

实习生

发表于 2018-3-13 11:26:48  
好东西研究一下
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技术员

发表于 2018-3-13 21:42:04  
看看看行先。。。。。
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工程师

发表于 2018-3-16 09:18:08  

好东西研究一下
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实习生

发表于 2018-4-3 22:25:17  
学习一下。希望对DSP的学习有帮助。。。。。。。。
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