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最近想做平衡车,,卡在mpu6050,,,网上有很多资料,,什么欧拉角,旋转矩阵,四元数,卡尔曼滤波看得一知半解的,,考虑到平衡车只需一个角,,不需要这么复杂的算法,决定用最好理解的一阶互补滤波,,下面是我看网上改编的代码:
有几个疑惑: 1.为什么我mpu6050读出来三个加速度和角速度有时候全部变为-1? 2.对角速度积分算出一个角度,并0.9的权给它,也就是说更加相信角速度。如果我一开始放平衡车的时候就有10°左右的倾角,然后通电放手,它开始执行程序,开始对角速度进行积分,开始进行pid调节,可是这样角速度算出来的角度不是以最初的倾斜10°为0°吗? 望指教。 |
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2个回答
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感觉IIC没问题啊?
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第一个问题估计是硬件问题,换个芯片就没事了,,,,第二个问题实测不存在(也就是一开始给倾角再通电,后面发现水平的时候还是近似等于0°),至今想不通
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