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无人机主从式姿态同步控制器设计与仿真
[size=13.3333px]一、设计内容 [size=13.3333px] 无人机姿态同步是无人机编队飞行的基础。本设计采用状态反馈实现具有领导者的无人机姿态同步控制(即主从式姿态同步)。考虑拓扑连通情况下,无人机的速度与位置均可测,群体具有虚拟领导者的情况下,设计姿态同步控制器。 [size=13.3333px]二、技术要求: [size=13.3333px] 1.建立无人机的四元数模型; [size=13.3333px] 2.利用四元数模型描述姿态同步; [size=13.3333px] 3.设计姿态同步控制器; [size=13.3333px] 4.仿真验证控制器的有效性 |
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