[问答] 电流环PID调节后这样结果正常吗?

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实习生

发表于 2017-4-5 12:44:47   899 查看 12 回复 显示全部楼层 倒序浏览
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       本人近来调小功率的永磁同步电机的电流环,我用的是PID+FOC,我的思路是目标Id = 0,目标Iq 为频率为2Hz的方波(-0.1~0.1标幺值),电流闭环,电角度由编码器实时更新变化,当闭环PID调整完成时目标Iq和反馈Iq能达到基本一样。我手动调整到Kp为3.7,Ki为0.0021,Kd为0,得到最为接近的结果,如下图所示(上面一条是目标Iq,下面一条是反馈Iq),反馈Iq波形和目标Iq较为相近,但不管我怎么调整Kp和Ki,反馈Iq幅值一直达不到目标Iq波形的幅值,但是电机可以正常周期性正反转。我不知道幅值一直达不到的原因是什么,还是说这是一个正常的现象? IMG_20170403_223557.jpg 麻烦各位能帮忙解答一下,谢谢!

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标签:PID

总工程师

发表于 2017-4-5 20:30:17  
这个波形看着有干扰呀   
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实习生

发表于 2017-4-5 21:03:04    楼主|

PCB在线计价下单

板子大小:

cm
X
cm

层数:

2

板子数量:

10

厚度:

1.6
王栋春 发表于 2017-4-5 20:30
这个波形看着有干扰呀

是的,不知道来自哪里,我是用pwm+低通电路输出的
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总工程师

发表于 2017-4-5 21:23:36  
luky1117 发表于 2017-4-5 21:03
是的,不知道来自哪里,我是用pwm+低通电路输出的

这个没有加滤波电路吗            
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实习生

发表于 2017-4-5 22:05:25    楼主|
王栋春 发表于 2017-4-5 21:23
这个没有加滤波电路吗

加了,RC低通滤波
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等待验证会员

发表于 2017-4-10 09:20:37  
软件里面加了限幅判断了吧
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技术员

发表于 2017-4-10 16:35:26  
馬達有轉動會產生BEMF 造成回授電流降低 你可以鎖住轉子再看波形

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发表于 2017-4-21 18:56:02  
楼主您好,请问,Id和Iq的波形怎么测啊?这两个轴的电流不是PARK变换得来的吗?
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实习生

发表于 2017-4-22 20:34:28    楼主|
后来发现是Ki还是太小,谢谢各位的解答
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实习生

发表于 2017-4-22 20:34:50    楼主|
啦啦啦啦也 发表于 2017-4-21 18:56
楼主您好,请问,Id和Iq的波形怎么测啊?这两个轴的电流不是PARK变换得来的吗?

pwmDAC输出看的
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实习生

发表于 2017-4-22 21:05:14    楼主|
后来发现是Ki还是太小,谢谢各位的解答
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实习生

发表于 2017-4-27 13:39:56  
你好,这个波形显示,实际Iq和目标Iq相差较大,虽然轮廓出来了,但是跟踪不理想,这样反映在电流上会不理想,KP KI参数的合理设置对图中波形有一定的优化和改善,但不是影响图中波形的唯一参数,我们发现很多工程师做这个的时候,忽略了一个电流采样精度,就是在电流很小的情况下,波形失真严重,采样误差较大,在重载的时候波形较好,就是你的硬件电流采样的放大倍数选择可能不合理,需要检查一下这个方面,这个地方调整好了,对你波形有改善作用,谢谢!
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技术员

发表于 2017-4-28 22:00:47  
hnui2002 发表于 2017-4-27 13:39
你好,这个波形显示,实际Iq和目标Iq相差较大,虽然轮廓出来了,但是跟踪不理想,这样反映在电流上会不理想,KP KI参数的合理设置对图中波形有一定的优化和改善,但不是影响图中波形的唯一参数,我们发现很多工程师做这个的时候,忽略了一个电流采样精度,就是在电流很小的情况下,波形失真严重,采样误差较大,在重载的时 ...

这个正解,比堵转的那个答得好,特别是对于小功率电机

另外,单闭环存在如下问题:
1.用一个调节器综合多重信号,信号间会互相影响
2.电流环内只有偏差足够大到能够被微分调节器识别到时才有反馈调节,但D又不能设定的太大否则会把干扰放大
3.电流环的限流作用限制,不能充分利用过载能力
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