我用蓝牙控制的arduino循迹小车程序有点问题，求大神指点！

#define IN4 6
#define IN3 7
#define IN1 4
#define IN2 5
#define SensorLeft 10
#define SensorRight 11
int SL;
int SR;
char c;
void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(IN1,OUTPUT);
  pinMode(IN2,OUTPUT);
  pinMode(IN3,OUTPUT);
  pinMode(IN4,OUTPUT);
  pinMode(SensorLeft,INPUT);
  pinMode(SensorRight,INPUT);
  digitalWrite(IN1,LOW);
  digitalWrite(IN2,LOW);
  digitalWrite(IN3,LOW);
  digitalWrite(IN4,LOW);
}
void goforward( )
{
  digitalWrite(IN1,LOW);  
  digitalWrite(IN2,HIGH);
  digitalWrite(IN3,LOW);
  digitalWrite(IN4,HIGH);
}
void goback( )
{
  digitalWrite(IN1,HIGH);  
  digitalWrite(IN2,LOW);
  digitalWrite(IN3,HIGH);
  digitalWrite(IN4,LOW);
}
void turnright( )
{
  digitalWrite(IN1,LOW);
  digitalWrite(IN2,HIGH);
  digitalWrite(IN3,HIGH);  
  digitalWrite(IN4,LOW);
}
void turnleft( )
{
  digitalWrite(IN1,HIGH);
  digitalWrite(IN2,LOW);
  digitalWrite(IN3,LOW);  
  digitalWrite(IN4,HIGH);  
}
void _stop( )
{
    digitalWrite(IN1,LOW);
    digitalWrite(IN2,LOW);
    digitalWrite(IN3,LOW);
    digitalWrite(IN4,LOW);
}
void xunji( ) {
  while(c='z')  //如果没有while循环，循迹就不起作用
  {
  SL=digitalRead(SensorLeft);
  SR=digitalRead(SensorRight);
  if(SL==LOW&&SR==LOW)
  {
    digitalWrite(IN1,LOW);  
    digitalWrite(IN2,HIGH);
    digitalWrite(IN3,LOW);
    digitalWrite(IN4,HIGH);
  }
  else
  {
    if(SL==LOW && SR==HIGH)
    {
      delay(1);
      digitalWrite(IN3,HIGH);  
      digitalWrite(IN4,LOW);
      digitalWrite(IN1,LOW);
      digitalWrite(IN2,HIGH);
    }
    else if(SR==LOW && SL==HIGH)
    {
      delay(1);
      digitalWrite(IN3,LOW);  
      digitalWrite(IN4,HIGH);
      digitalWrite(IN2,LOW);
      digitalWrite(IN1,HIGH);  
    }
    else
    {
      digitalWrite(IN2,LOW);  
      digitalWrite(IN1,LOW);
      digitalWrite(IN4,LOW);
      digitalWrite(IN3,LOW);
    }
  }
}
}
void loop()
{
  while(1)
   {
      while(Serial.available()>0)
      {
      c=Serial.read();
      switch(c)
      {
        case 'w':
            {goforward( );break;}
        case 's':
            {goback( );break;}
        case 'a':
            {turnleft( );break;}
        case 'd':
            {turnright( );break;}
        case 'z':
            {xunji( );}
        case 'q':
            {_stop( );break;}
      }
  }
}
}