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[经验]

【Landzo C1申请】舵机

2016-6-20 12:49:28

3379 控制系统驱动器单片机电路板

0

舵机是一种位置伺服的驱动器，主要是由外壳、电路板、无核心马达、齿轮与位置检测器所构成。其工作原理是由接收机或者单片机发出信号给舵机，其内部有一个基准电路，产生周期为 20ms，宽度为 1.5ms 的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。经由电路板上的 IC 判断转动方向，再驱动无核心马达开始转动，透过减速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器送回信号，判断是否已经到达定位。适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为 0，电机停止转动。一般舵机旋转的角度范围是 0 度到 180 度。

#include
int i,val;
char a[3];
boolean display;
Servo servo1;
void setup() {
Serial.begin(9600);
servo1.attach(10);//舵機一接pin10
}
void loop() {
if (Serial.available()) { //如果有数据输入.....
delay(30); //等待30毫秒让所有输入数据从串口传输完毕.....
if (Serial.available() <= 3) { //如果输入数据位数'<=3'.....
while (Serial.available()) { //开始读取数据直到[串口输入缓存被清空]
a[i++] = Serial.read(); //读取数据到[数组"a"]
}
display = 1; //数据读取完毕以后'打开'显示输出开关
} else { //如果输入数据位数'>3'.....
Serial.flush(); //刷新串口输入缓存
}
}
/*======================直接通过串口返回输入数值模块======================
if (display) //如果[显示输出开关]被'打开'则显示[数组"a"]的数据
{
for (i = 0; i <= sizeof(a); i++)
{
Serial.print("a[");
Serial.print(i);
Serial.print("]= ");
Serial.print(a[i]);
Serial.print(" | ");
}
Serial.println();
display = 0; //显示完毕'关闭'显示输出开关
Serial.flush(); //刷新串口输入缓存
for (i = 0; i <= 3; i++) //重置[数组"a"]
{
a[i] = 0;
}
i = 0; //重置"计数变量"[i]
}
//=======================通过加减符号控制舵机增减一度转动=================*/
if (a[0] == 43 && display) {
val++;
servo1.write(val);
Serial.println(val);
display = 0; //显示完毕'关闭'显示输出开关
Serial.flush(); //刷新串口输入缓存
for (i = 0; i <= 3; i++) { //重置[数组"a"]
a[i] = 0;
}
i = 0; //重置"计数变量"[i]
}
if (a[0] == 45 && display) {
val--;
servo1.write(val);
Serial.println(val);
display = 0; //显示完毕'关闭'显示输出开关
Serial.flush(); //刷新串口输入缓存
for (i = 0; i <= 3; i++) { //重置[数组"a"]
a[i] = 0;
}
i = 0; //重置"计数变量"[i]
}
//========================判断及修正输入数据位数模块======================
if (display) { //如果[显示输出开关]被'打开'则显示[数组"a"]的数据
if (!a[2]) { //如果输入数据为两位数(最后一位空)
if (!a[1]) { //如果输入数据为一位数(最后两位空)
a[2] = a[0];
a[1] = 48;
a[0] = 48;
} else {
a[2] = a[1];
a[1] = a[0];
a[0] = 48;
}
}
//==============转换变量类型后输出给舵机且通过串口返回结果值==============
for (i=0; i<=3; i++) { //变量类型:char to int (48为0的ASCII)
a[i] -= 48;
}
val = 100*a[0] + 10*a[1] + a[2];
servo1.write(val);
Serial.println(val);
display = 0; //显示完毕'关闭'显示输出开关
Serial.flush(); //刷新串口输入缓存
for (i = 0; i <= 3; i++) { //重置[数组"a"]
a[i] = 0;
}
i = 0; //重置"计数变量"[i]
// val = 0;
}
}

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但实际的调试中，回来转动并不是每次都回到原来的始点，不知道是什么原因呢？

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2 条评论

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古卉朴 2016-6-23 22:17:16

请问你用的是什么代码？

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h1654155956.5608 2016-7-2 09:15:23

舵机好像是机器人中比较贵的部件。

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