【OK210试用体验】之（七）—— 交叉编译和移植OpenCV 2.4.9 （2）

郎中令2000年 · 2015-12-6 21:11:07

郎中令2000年 ( 楼主 ) 2015-12-6 21:11:07 只看该作者 41107 | 13 倒序浏览

本帖最后由郎中令2000年于 2015-12-6 21:45 编辑

上一贴的主要内容是交叉编译出OpenCV2.4.9库。本帖的主要内容是在Ubuntu中，设置好交叉编译OpenCV的编译环境，并将编译好的程序、库文件和显示图片用U盘挂载到OK210开发板，进行图像显示。

硬件平台：Windows7 64 bit + USB摄像头C270 + OK210
软件平台：VMware8.0.2 + Ubuntu12.04 + arm-linux-gcc4.3.2+OpenCV2.4.9

一、配置Ubuntu中OpenCV的交叉编译环境
1.了解pkg-config
在我的第五贴中，已经提到了一些关于pkg-config的用法。简单来说，pkg-config能够把第三方头文件和库文件的位置指出来，给编译器使用。如我们之前使用过的 `pkg-config --cflags --libs opencv` 就是指出了opencv的头文件和库文件位置，位于环境变量/etc/bash.bashrc 下。

因为pkg-config也只是一个命令，所以不是你安装了一个第三方的库，pkg-config就能知道第三方库的头文件和库文件所在的位置。pkg-config命令是通过查询XXX.pc文件而知道这些的。我们所需要做的是，写一个属于自己的库的.pc文件。

但pkg-config又是如何找到所需的.pc文件呢？这就需要用到一个环境变量PKG_CONFIG_PATH了。该环境变量需写明.pc文件的路径，pkg-config命令会读取这个环境变量的内容，这样就知道pc文件了。

.pc文件一般包括5部分内容，分别是：Name、Description、Version、Cflags、Libs。其中Name对应的内容要和这个pc文件的文件名一致。当然为了书写方便还会加入一些变量，比如前缀变量prefix。下面是一个范本：

Name: opencv
Description:OpenCV pc file
Version: 2.4
Cflags:-I/usr/local/include
Libs:-L/usr/local/lib –lxxx –lxxx

复制代码

2.配置编译环境

在Ubuntu交叉编译出的opencv库文件夹下（楼主的是/usr/local/arm/opencv/下），新建文件夹pkgconfig，在该文件夹下，新建arm-opencv.c。具体执行指令为：

cd /usr/local/arm/opencv
sudo mkdir pkgconfig
sudo chmod 777 pkgconfig
cd pkgconfig
sudo mkdir arm-opencv.c

复制代码

arm-opencv.c的内容如下：

#Package Information for pkg-config
prefix = /usr/local/arm/opencv
exec_prefix = ${prefix}
libdir = ${exec_prefix}/lib
includedir_old = ${prefix}/include/opencv
includedir_new = ${prefix}/include
Name: OK210-opencv
Description: Open Source Computer Vision Library for ARM
Version: 2.4.9
Cflags: -I${includedir_old} -I${includedir_new}
Libs: -L${exec_prefix}/lib -lopencv_calib3d -lopencv_contrib -lopencv_core -lopencv_features2d -lopencv_flann -lopencv_gpu -lopencv_highgui -lopencv_imgproc -lopencv_legacy -lopencv_ml -lopencv_nonfree -lopencv_objdetect -lopencv_photo -lopencv_stitching -lopencv_ts -lopencv_video -lopencv_videostab

复制代码

因为我的之前已经配置好了，所以可以参考我的终端指令路径和arm-opencv.pc内容如下：

3.配置shell

打开/etc/bash.bashrc，将PKG_CONFIG_PATH进行修改。由于之前在Ubuntu中安装OpenCV时候，已经配置过，所以这次是对原来的进行下路径修改。具体操作是把：

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig

复制代码

修改为

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/arm/opencv/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH

复制代码

保存，关闭之后，要执行source /etc/bash.bashrc 指令，使修改立即生效。

4.把/usr/local/arm/opencv/lib/目录下的所有动态库复制到交叉编译工具/usr/local/arm/4.3.2/arm-none-linux-gnueabi/lib/目录下，以防交叉编译时，找不到opencv库文件。指令如下：

sudo cp /usr/local/arm/opencv/lib/* /usr/local/arm/4.3.2/arm-none-linux-gnueabi/lib/

复制代码

二、编写例程和交叉编译

本人参考《OpenCV计算机视觉编程攻略（第2版）》一书，编写了简单的打开图片程序，并命名为test.cpp。

#include
#include
#include
int main() {
cv::Mat image;
image= cv::imread("1.bmp");
if (image.empty()) {
std::cout << "Error reading image..." << std::endl;
return 0;
}
cv::namedWindow("Original Image");
cv::imshow("Original Image", image);
cv::waitKey(0);
return 0;

复制代码

为了验证该程序是否可行，我们先使用Ubuntu上的gcc编译器来编译和执行，编译指令为

$ g++ test.cpp -o test `pkg-config --cflags --libs opencv`

复制代码

显示结果为

可见，该程序可以正确运行。接下来用交叉编译器 arm-linux-gcc4.3.2 进行交叉编译，交叉编译指令为

$ arm-linux-g++ test.cpp -o test `pkg-config --cflags --libs arm-opencv` -lpthread -lrt -ldl

复制代码

三、在OK210上挂载和移植opencv

1.把上一篇交叉编译出的opencv库文件（已添加附件，可下载）和这次编译的test二进制文件和1.bmp图片这三部分拷贝进U盘或者SD卡，当然也可以用NFS链接等，本帖选用U盘挂载。

2.把U盘插到OK210开发板，打开超级终端，开发板上电。

3.在超级终端输入

# fdisk -l /dev/sda

复制代码

可以查看U盘挂载盘符和格式。

4.输入

# mount -t vfat /dev/sda4 /mnt

复制代码

然后进入/mnt，若是可以查看到U盘的内容，说明挂载成功。如图所示：

5.在终端运行指令

# ./test 1.bmp

复制代码

可以查看到运行错误

错误原因是找不到交叉编译库，所以需要我们通过指令把opencv_lib里面所有库文件拷贝到/lib目录下，即

cp /mnt/opencv_lib/* /lib

复制代码

然后，再运行指令 # ./test 1.bmp ，可以看到终端显示仍然有误，显示内容如下：

出现这样错误的原因是，OK210开发板对opencv的libopencv_highgui.so库不完全支持，这也验证了我们上一贴最后一部分的猜测，所以需要我们继续移植GTK或者QT，作图像显示。楼主通过对比GTK和QT的移植过程，果断选择移植QT。

不过这样的错误，正是楼主想看到的，因为它意味着opencv交叉编译和移植到OK210已经成功，接下来的工作就是移植QT。

本贴是在网罗大量CSDN博客之后，经大量尝试和实验最后得出的可行方法，对OpenCV2.2之后的版本移植OpenCV理论上是通用的，如果有问题请留言探讨。

最终选出极具参考价值的文献：http://blog.csdn.net/luotuo44/article/details/8958990，分享的同时，也对原作者表示衷心感谢！

栾新科 · 发表于 2015-12-21 15:21:36

沙发

栾新科 发表于 2015-12-21 15:21:36

终于有时间开始更新了，再接再励

tluyk · 发表于 2016-1-6 16:13:30

板凳

tluyk 发表于 2016-1-6 16:13:30

和楼主用的工具一样，都是4.3.2交叉编译器，opencv2.4.9，移植过后出现segmentation fault，即使main里面啥都不写，只要用包含交叉编译库也会出现这样的情况，不知为何...

郎中令2000年 · 发表于 2016-1-7 17:56:46

4#

郎中令2000年 发表于 2016-1-7 17:56:46

tluyk 发表于 2016-1-6 16:13
和楼主用的工具一样，都是4.3.2交叉编译器，opencv2.4.9，移植过后出现segmentation fault，即使main里面啥都不写，只要用包含交叉编译库也会出现这样的情况，不知为何...

你的错误我没有遇到过，不知道你用的是什么板子，还有Linux开发环境是什么。这两篇帖子都是我认真验证后才发表的，对里面的每一个实验步骤都可以绝对负责。建议不要灰心，也可以参考下我附带的参考文献，再认真做一遍。祝你成功！

wdadmin · 发表于 2016-1-10 13:15:02

5#

wdadmin 发表于 2016-1-10 13:15:02

楼主，你好！
首先，感谢你将自己的经验分享出来，其次，有个问题想问你，我移植了opencv2.4.9到ARM开发板,但是编写了一个测试程序运行，出现和你文中相同的错误提示，编译GTK+，网上查到，你在文中提到，选择安装QT，可以解决该问题，但我的开发板已经移植了QT库，请问具体应该怎么解决这个问题？