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大家好,我现在手头有4个MAXON的无刷电机,其中有两台的电感非常小 都是几十微亨大小的,另外两台差不多都是几百微亨的,电感大点两台电机,我通过电流环给定一个较小iq,id=0,iq的反馈值可以跟踪上,而且电机在以一定的加速度缓慢加速,这是这两台电机的情况。但是另外两台电感比较小的电机,我通过电流环闭环给定一个iq,会出现两种情况,第一种给定的iq比较小,电机不转,但是iq的反馈值跟我的设定值基本吻合,用手轻轻转动电机轴,可以感受到电机轴像被锁住了,无论往哪个方向都不能转动,另一种情况是 给定的iq稍大一点点,电机直接就转飞了,转速几乎达到额定转速,此时电流环PID输出饱和,iq失控,但是通过观察iq的反馈波形可以看到在前200ms左右iq一直处于稳定,只是突然200ms之后电机直接就转飞了,我通过串接电感的方法和增大PWM频率的方法依然不能像控制第一台电机一样给个iq使这两个小电感电机旋转起来,还请大神赐教。
(电感较大的两台电机 极对数为7对极 而且用手波动电机转轴 可以感受到一定的阻力 电感较小的两台电机 极对数为2对极,用手波动电机转轴 几乎感受不到阻转矩 手感非常的顺畅) |
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