摘 要: 本文主要介绍如何根据国外开源项目(OpenROV)开始自己DIY一个水下机器人。
Openrov资料获取:
openrov功能及其系统框架 ROV的主要功能是能够通过摄像头来采集水下图像数据,然后在PC机上显示,同时在PC机上面可以进行ROV的姿态控制,如前进、后退、左转、右转、上升、下降,还可以进行定深度、定方向,还可以调整灯光的亮度、摄像头的角度等等 。其框架图为 从摄像头/传感器到PC: 摄像头通过USB与BBB通讯,传感器通过IIC与Arduino通讯,然后Arduino又通过串口和BBB通讯,BBB分别地将摄像头的数据和Arduino的数据通过网线传回到PC机上,最后在PC机上通过上位机来显示图像或数据 从PC到下面: 比如我现在按下前进按钮,命令就从网口经网线来到BBB,然后BBB经串口来到Arduino,Arduino输出相应的PWM来进行对电机的控制;LED、舵机等也是这样的数据通道
外壳的图纸和材料 在刚才下载的资料中找到ware-masterCAD_Files_OpenROV_v2_8DXF目录,这里就是ROV2.8的设计图纸。然后就可以在某宝上将其加工出来 当然要区分材料的厚度,我这里选用了亚克力板
控制板的制作 控制板是搭载arduino的那块板子。官网有售卖,你也可以将资料中的aerbar文件送去打板,然后自己根据BOM来进行选购元器件,最后将他们焊接好即可。 Gerber文件在:openrov-electronics-masterOpenROVController 2.8 Final Data PkgGerber Files中
电机和电调的选购 购买电机时,我们一般选择KV值较低的电机,这样它在水中的扭矩就会比KV值大的电机的扭矩大,由于经费要用在刀刃上 ,我只选用了较为便宜的电机和电调
其他材料的选购
摄像头、我选的是罗技C270的 这个免驱可用耶~防水胶圈,有机玻璃专用胶水,电力猫 电池 电线 水压传感器等。
ROV机体的制作在制作的过程中可以参照制作手册,这里就不展开重复论述了。
BBB系统镜像和Arduino程序的烧录供了用SD卡烧录系统的教程,下面放出链接: 测试可用。
上位机的使用根据官方的操作手册,ROV可以用键盘控制,也可以用游戏手柄控制,这里介绍用键盘操作的一些常用的按键: 前进:UP 后退:DOWN 左转:LEFT 右转:RIGHT 上升:Shift 下降:Ctrl
Q、A、Z分别是控制舵机的上扬、回中、下转 I、O、P分别控制灯的开关、亮度减、亮度增 C 用来拍照
还有很多就不一一列出。
附送几张去实际测试的照片
结语 路漫漫其修远兮 吾将上下而求索
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