【我和电子的故事】+带简单目标识别的智能小车

本帖最后由 linchenfeng 于 2017-1-4 13:12 编辑

   看着网络上的各种机器人，作为一个技术男，心里一直想有一台自己的机器人。相信很多朋友也有同感。 但是，那些高大上的，投入大的，暂时我还玩不上。 于是，在整整思考了一个月后，决定做一台带有自主目标识别的小车。 正好遇到电子发烧友网站的活动征文。虽然还没有完全完成，依然决定把这个工作过程给写写。
   整体自己希望实现的目标是，2组小车（每组3-4辆小车），通过半自动去实现对战。首先设置自己车队的颜色，可以选择为红，绿，蓝，三个阵营，己方战队是同一个颜色。摄像头就会主动识别敌方了。

   这里，不是设计的循迹或者什么简单遥控的智能小车。 我先介绍下自己的设计的一个功能框架：
   一，采用四驱动小车（图1），由2个电机驱动芯片完成驱动（采用L298N芯片）；
   二，采用两个超声波舵机台（图1）作为距离与蔽障检测（采用HC-SR04模块，同时判断目标距离自己的距离）；
   三，采用光电标码器配合陀螺仪做为速度和相对移动位移的检测（MPU6050+光电编码器）；
   四，采用摄像头舵机云台+360°步进电机构成一个全方位多角度的“大云台”，用于目标识别和跟踪的机构；第            五，采用RGB，3W，LED灯作为不同目标特征，用于被摄像头识别敌我的颜色信号；
   六，采用红外发射与红外接收器，编码参数作为炮弹和敌我识别的数据信号，由于红外属于不可见光，另外增加              了一个激光发射器，作为模拟炮弹发射轨迹和效果（采用普通的红外收发对管和0.5W可见光激光发射器）；

   七，采用语音合成模块构成音效效果，模拟发射炮弹，中弹，以及警告等（采用SYN6288芯片和1W喇叭）；
   八，采用2.4GHZ无线芯片构成数据传输单元（NRF24LE1）
   九，电源采用双电源供电，一个12V锂电池，一个7.4V锂电池，12V用于给电机单元供电，包括步进电机，舵机，             直流电机，7.4V电池用于给CPU单元和传感器单元供电。 其中12V电源系统中使用了2个稳压模块，一个是稳             压到4.8V给舵机供电，一个是稳压到5V给步进电机供电，直流电机使用12V即可；7.2V分别稳压到3.3V和5V             给CPU，传感器，和摄像头供电。
     所有驱动和电路，已经程序均是自己设计和编写。目前已经测试通过的在图中展示。

    虽然这个玩具还没有完整的完成，但是各个功能都在独立的测试，并且在图片中展示的都已经完成。 最终会把完成的视频给拍出来。

     从毕业一直干这行，4年了。 发现电子这个行业开玩笑的说是个“坑”,真的是得不停的学习。而且，很多同学朋友在问，学习什么单片机好，其实不管什么单片机CPU或者GPU，你只会它没有用的，还必须得学习外围电路。而且不同项目，不同的成本要求，不同指标，设计的电路，原材料还都有区别。所以呢，真是得不停的学习。

    不过，只要你喜欢它，其实学习的过程是非常有趣的！当你完成一个功能，一个产品，其实心里是很开心的。

  “电子发烧友”这个网站，是自己在大一的时候接触到的，刚开始学习单片机，什么电路，完全是一头雾水，然后在这个网站上，看别人做的东西，看别人分享的代码，最开始是完全照搬，后来慢慢的就开始能够自己写代码了。我们这个网站上，确实是有很多可以值得学习者借鉴和引导入门的好资料好文章。我自己是真实的亲身体验，虽然谈不上什么技术上有多厉害。但是做一般的小产品还是做了许多玩意。这里，特别的感谢我们的“电子发烧友网站”以及背后的工作者们！！！感谢！

      自己在这里再做一个总结，学习电子这行，必须得动手和看书看资料。要不然是什么都不会的。别害怕，只有真正的去动手，才能走入这行。

      回到主题，这个智能小车，舵机控制板，已经可以实现对48路的任意控制，采用串口发送数据控制，8路电机驱动器，我这里用了4路，也是采用串口任意控制，摄像头单元，也是串口输出数据，输出是否捕捉到目标和目标在屏幕的位置， 主CPU通过串口可以同时的进行接受和控制。虽然目前智能分享这么多，但是后面一定会继续更新的。希望大家多多支持。     2017--1--4： 串口无线模块通讯和对频测试完成。  
     1.无线芯片采用NRF24LE1 QFN32 ，使用该芯片的原因是为了减轻主CPU的工作负担，该模块直接采用串口通讯。图片已经上传。
     48路舵机原理和PCB        https://bbs.elecfans.com/forum.ph ... &tid=1097776&extra=
     8路电机驱动原理和PCB   https://bbs.elecfans.com/forum.ph ... d&tid=941254&extra=
     12路循迹原理和PCB       https://bbs.elecfans.com/forum.ph ... &tid=1094961&extra=

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